目的：为提高机器人辅助上肢康复治疗的效果，结合中国传统医术的经验，提出了结合变换式经皮电刺激的自主循迹 训练(Trajectory Tracking Tasks)方案，并利用表面肌电信号(sEMG)，分析该训练方法可能对机器人辅助运动训练带来 的影响趋势。方法：8例脑卒中后Brunnstrom 3～4期的偏瘫患者进行两轮各12分钟的机器人辅助上肢自主循迹运动 训练，期间8分钟对患者上肢伸肌及屈肌所属的8个穴位进行经皮电刺激，刺激按患者肢体的动作阶段进行变换，各 肌肉所属穴位仅在该肌肉进行主动运动时才施予刺激。实验过程中进行sEMG采集，以希尔伯特-黄变换(HHT方法进 行分析。结果：变换式刺激对较多的肌肉有影响，除肱二头肌外，肱桡肌、和肱三头肌和三角肌(前、中、后)的MNF 变化率均有明显的规律性变化。结论：变换式刺激模式给合循迹训练比持续刺激有较好的结果，在刺激较多肌肉的同 时对肱二头肌的影响较少，可以避免对痉挛期患者的痉挛肌进行过多的刺激。