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基于1/4半主动车辆悬架模型，提出了一种自适应滑模滑模变结构控制算法。其基本原理是：以改进的理想天棚系统作为参考模型，在实际被控系统和参考模型之间的误差动力学系统之间产生渐进稳定的滑模运动，并利用李雅普诺夫稳定性原理证明了所设计的滑模控制算法的稳定性。最后以某重型车辆为例进行了MATLAB仿真，其结果表明：与传统被动悬架和最优控制相比较，所设计的自适应滑模控制器能够很好地改善车辆的平顺性，对模型参数的不确定性和外界扰动有一定的适应性和鲁棒性。