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欠驱动系统是一类控制器少于系统自由度的二阶非完整系统.本文针对欠驱动Acrobot机械臂系统,提出一种简单可行的摇起和平衡控制策略.运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇起控制器,利用模糊控制技术设计平衡控制器,两个控制器通过切换实现转换.仿真实验结果验证了该方法的有效性.
Acrobot摇起与平衡控制研究
【摘 要】
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欠驱动系统是一类控制器少于系统自由度的二阶非完整系统.本文针对欠驱动Acrobot机械臂系统,提出一种简单可行的摇起和平衡控制策略.运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇
【机 构】
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北京机械工业学院计算机与自动化系,北京,100085
【出 处】
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中国数学力学物理学高新技术交叉研究学会第11届学术年会
【发表日期】
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2006年8期
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