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机器人是一种自动化的多功能机械手的统称，这种机械手一般有多个转轴、能够借助于可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行所需要的各种任务[1]。机器人技术综合了计算机科学、控制论、机构学、仿生学、人工智能、信息和传感技术等学科而形成的高新技术，是一个国家工业自动化水平的重要标志[2]。如图1所示，机器人一般由驱动系统、传动系统、执行系统、控制系统和感知系统等组成[3]。