本文研究切入式外圆磨削加工中的自激振动,即再生颤振和摩擦颤振。为此,我们提出一个具有四自由度的动力学模型,它包括了工件的平面和扭转振动,并借助时滞和Stribeck效应描述磨削力中的再生效应和摩擦效应。此外,由于考虑了工件的竖向振动和扭转振动,磨削动力学中所采用的定常时滞则转变为了状态依赖时滞。而后,对模型中的接触角、磨削深度、摩擦速度和状态依赖时滞等进行线性化,并结合延拓算法计算系统的特征值,最终得到该磨削加工过程的稳定性边界,用于判断其中的再生稳定性和摩擦稳定性。结果显示,由时滞效应所决定的稳定性边界依然呈现为"Lobes"曲线,而由摩擦力中的负阻尼效应引起的摩擦不稳定性边界则集中在稳定性边界图的左上角。在稳定性边界附近,采用仿真和分岔分析,可揭示不同类型颤振产生的机理。例如,分岔图显示,再生稳定性边界附近的再生颤振会与稳定磨削在线性稳定性区域内共存,而摩擦颤振在系统参数跨过摩擦稳定性边界后才会突然出现并取代稳定磨削过程。随着磨削刚度的不断增加,磨削过程的状态会由稳定磨削转变为周期性颤振,随后再变化为概周期颤振。更进一步的仿真结果显示,磨削颤振中还可能包括工件砂轮失去接触、粘滑振动等多种非线性动力学效应。此外,考虑到失去接触和粘滑振动都会中断磨削过程,我们还从时间历程图上观察了两种不同类型的颤振对于磨削效率的影响。