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面向水面无人艇在近岸航道水域和内河水域自主航行避障对障碍物感知的需求,特别针对复杂受限水域目标多尺度小,易受尾流、海浪杂波干扰和遮挡,导致障碍物检测率低、虚警率高的问题。提出了一种基于激光雷达的适用于复杂受限水域的水面障碍物感知探测方法。首先对激光雷达点云进行畸变修正和特征增强,然后提取多维特征进行栅格投影,采用可变半径的密度聚类（DBSCAN）实现目标聚类分割,最后通过建立动静态障碍物栅格图实现障碍物关联匹配,通过无迹卡尔曼滤波（UKF）完成跟踪。试验结果表明:该方法能够较大的提高复杂受限水域场景下小目标感知准确度,是一种高效的目标感知方法。