【摘 要】
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针对地下空间人员定位需求,提出基于UWB/PDR/地磁的多源融合定位方法。利用PDR定位结果对地磁匹配区域进行约束,并提出了基于区域约束的改进粒子滤波算法,改善了播撒粒子固有的盲目性问题,提高了定位精度和算法效率。采用抗差卡尔曼滤波算法对PDR/地磁定位结果与UWB定位结果进行融合,有效克服了UWB部分区域信号遮挡导致的定位跳点严重问题。仿真结果表明,基于改进粒子滤波的PDR/地磁组合定位算法平均
【出 处】
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第十六届全国信号和智能信息处理与应用学术会议论文集
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针对地下空间人员定位需求,提出基于UWB/PDR/地磁的多源融合定位方法。利用PDR定位结果对地磁匹配区域进行约束,并提出了基于区域约束的改进粒子滤波算法,改善了播撒粒子固有的盲目性问题,提高了定位精度和算法效率。采用抗差卡尔曼滤波算法对PDR/地磁定位结果与UWB定位结果进行融合,有效克服了UWB部分区域信号遮挡导致的定位跳点严重问题。仿真结果表明,基于改进粒子滤波的PDR/地磁组合定位算法平均定位误差降低到1.8 m,基于抗差卡尔曼滤波的UWB/PDR/地磁融合定位算法平均定位误差降至1.42 m,且85%的定位点精度低于2 m。
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