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本文介绍了星球探测机器人视觉系统的标定方法,首先介绍了一种新的从视觉坐标系到车体坐标系的变换方法,随后给出了像机的模型,在像机参数优化过程中将三维重投影误差作为评价函数,利用遗传算法完成寻优过程,以保证估计出的像机参数全局最优.真实环境实验结果表明:该方法具有较高的空间定位精度.
星球探测机器人视觉系统标定方法研究
【摘 要】
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本文介绍了星球探测机器人视觉系统的标定方法,首先介绍了一种新的从视觉坐标系到车体坐标系的变换方法,随后给出了像机的模型,在像机参数优化过程中将三维重投影误差作为评
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳 110016
【出 处】
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第六届全国信息获取与处理学术会议
【发表日期】
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2008年期
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