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该文讨论了如何将一个自由浮空间机器人等价成一个通常固定基座上的机器人，本文将之定义为动力学等价机械臂（ＤＥＭ）。该文阐述了ＤＥＭ方法的理论推导过程，展示了动务学与运动学的等价性，并通过仿真验证了在开环和闭环控制下ＤＥＭ与空间机器人的等价性。
自由漂浮空间机器人的动力等价模型
【摘 要】
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该文讨论了如何将一个自由浮空间机器人等价成一个通常固定基座上的机器人，本文将之定义为动力学等价机械臂（ＤＥＭ）。该文阐述了ＤＥＭ方法的理论推导过程，展示了动务学与运动学的等价性，并通
【机 构】
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控制工程研究所
【出 处】
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中国第五届机器人学术会议
【发表日期】
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1997年期
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