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在分析比较各种故障诊断方法的基础上，提出了一种基于功能反求和分支修剪的故障定位方法。首先通过有向图建模，建立描述系统结构、元件故障和故障传播的三种数据表。然后根据功能流溯源，采用故障传播时序修剪分支路径，通过两种规则，即抽取规则和筛选规则，生成最可能的故障传播路径。路径的起点即为可能的故障源。最后针对自动导引车系统(AGVs)开发了基于该故障定位方法的维修需求识别原型系统。