【摘 要】
：
本文提出了基于可见性和中心线的人体器官网格模型分块算法.考虑到肠道的饶曲特性和气管的分叉特性,此算法参考建筑物漫游的可见性分析.首先根据中心线的长度、含带的距离和弯曲程度,用中心线的法平面对网格模型进行预分块,使得器官网格模型由近似柱面(非分叉处)和近似柱面的交(分叉处)组成;然后把每个预分块的所有边界线投影到中心线的某个法平面上,用最小圆盘包围每一条边界线的投影,根据这些圆盘是否相交而判断出这些
【机 构】
：
中国科学院自动化研究所模式识别实验室(北京)
【出 处】
：
中国自动化与信息技术研讨会暨2004年学术年会
论文部分内容阅读
本文提出了基于可见性和中心线的人体器官网格模型分块算法.考虑到肠道的饶曲特性和气管的分叉特性,此算法参考建筑物漫游的可见性分析.首先根据中心线的长度、含带的距离和弯曲程度,用中心线的法平面对网格模型进行预分块,使得器官网格模型由近似柱面(非分叉处)和近似柱面的交(分叉处)组成;然后把每个预分块的所有边界线投影到中心线的某个法平面上,用最小圆盘包围每一条边界线的投影,根据这些圆盘是否相交而判断出这些边界线是否相互可见,进而判断邻近分块是否相互可见;最后根据每个分块对应的中心线的长度、每个分块边界线对应中心线上的点所含带的距离、以及相邻分块的可见性进行非分叉处的相邻预分块之间的重复合并,使得每个分块对应的中心线的长度不要太短,而且分块的边界尽量在含带距离的最小处.首次实现了包含分叉的器官网格模型的分块处理,同时避免了以往基于中心线的分块算法将分块和可见性计算分开进行所造成的分块与器官粗细无关的缺点.
其他文献
移动机械手的研究日益受国内外的重视,我国在移动机械手的理论方面上做的工作较多,而在实践上做的较少.机器人的系统结构是决定机器人性能的关键因素之一,本文以我们实验室自行设计的移动机械手为研究对象,详细阐述了移动机械手(移动平台及机械手)的系统结构、性能及运动控制等.
分析了中立型微分方程及相关差分方程的特征根分布,明确了特征根特性与中立型微分系统时滞无关稳定的关系,通过讨论相关差分方程的全局双曲性,利用多项式完全判别系统,给出了系统x(t)-ΣBx(t-κτ)=Ax(t)+ΣAx(t-κτ)时滞无关稳定的代数判据,推广和统一了文献中的相关结论,数值例子说明了方法的有效性.
随着分子标记技术和光学成像技术的发展,在体生物光学成像倍受关注,并广泛应用于对生物组织的生物或病理过程的无损实时动态成像.研究生物组织中的光子传输模型和光子传输规律,是开展在体生物光学成像研究的两个关键环节.因此我们设计并实现了MOSE(Monte Carlo Optical Simulation environment)仿真平台,采用Monte Carlo方法模拟光子在生物组织中的传输规律及光子
对图像分割提出了基于人类视觉感知特性、模糊集理论以及人工神经网络理论相结合的新研究思路,将局部纹理特征信息与全局随机统计最佳逼近相结合,构造了自适应层次化网络模型.实验结果表明,在自然景物环境照度等物理因素变化较大时,该模型是十分有效的.
近来基于基因芯片数据构造有效的分类器在肿瘤分类问题上受到广泛的关注.其中应用了多种特征选择机制和分类器设计策略.然而,绝大多数研究仅仅在某一数据集上应用某种的技术.本文试图结合神经网络集成用一种组合特征选择的方法普遍地提高了样本分类的准确率和鲁棒性.基于近来的几个公共数据集,与目前方法的最好结果相比较,我们得到了显著提高的分类结果.因此,我们相信我们的方法能获得基因芯片数据的更多有利于分类的有用信
本文介绍了一种自行设计的新型智能移动机器人平台AIM(Advanced Intelligent Machine).在对AIM整体设计框架进行简单介绍的基础上,详细描述了移动机器人移动平台、视觉系统、传感器系统、通讯系统和电源系统的设计.由于各个子系统采用了分布式、模块化、开放式的设计思想,AIM结构简单,配置灵活,具有较高的可靠性和灵活性.
本文提出了一种五自由度视觉伺服机器人系统及实现主动视觉运动跟踪控制的方法.该系统有5个自由度,分别为一个三自由度的直角坐标机器人和一个两自由度的旋转手腕.在主动视觉跟踪过程中,利用旋转手腕运动惯量小、响应时间短的特性,调整摄像机姿态完成快速跟踪.而运动惯量较大的三个平移自由度则用来调整摄像机位置,以扩大摄像机视野覆盖面积.跟踪实验验证了提出的跟踪控制算法的有效性.
本文研究了基于导航线的移动机器人视觉导航问题.针对单目视觉导航中摄像机的倾角和广角镜头造成的图像畸变以及摄像机的视野有限易造成导航线丢失等问题,提出了一种单目视觉测距算法和一种控制策略.在机器人导航和定位中,利用该测距算法可以精确地获取地面目标的深度信息.所提出的控制策略控制机器人沿一系列切线方向平滑接近导航线,并根据实施控制的时间间隔计算速度控制量,以保证机器人视野中导航线不丢失.实验证明了该算
海马结构的建模以及它在各种神经系统疾病中的变化情况是近年来研究的一个热点.有两个主要的困难影响了这方面的研究:一个是如何分割海马,另一个是对应性如何得到.本文将海马建模与形状分析结合起来,使用专家分割的数据,对海马参数化建模.找出海马中轴,利用中轴寻求对应性.我们将此方法用于AD病人组和正常对照组之间海马结构的比较,实验结果表明,两组之间存在显著的形状差异.
本文介绍了一种机器人利用路标进行自定位的方法.机器人可以利用驱动轮码盘获取位置动态信息,利用视觉系统获取路标信息,利用电子罗盘获得方位信息.针对视觉路标信息误差较大的问题,机器人在自定位时采用MCL结合UKF的方法融合了位置动态信息、方位信息和路标信息进行自定位,该方法能有效的消除视觉路标信息误差对定位算法带来的影响.实验证明了该方法的有效性和鲁棒性.