【摘 要】
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本文针对变电站巡检工作的实际情况,介绍了一种基于轨线引导的单目视觉导航方法。对于预先设置的引导轨线和停靠位标识,通过HSI模型对图像进行颜色提取,数学形态学处理去除干扰信息,并采用统计 8-连通区的方法最终将导航线和停靠位标识分割提取出来,用“采样估算”的方法计算导航线参数,通过比例系数融合导航参数,以控制两驱动轮电机转速实现机器人的运动控制。实验表明,该方法该方法实现了机器人的自主导航,能够适应
【机 构】
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济南大学 信息科学与工程学院 济南 250022 国家电网公司电力机器人技术重点实验室山东电力研究
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本文针对变电站巡检工作的实际情况,介绍了一种基于轨线引导的单目视觉导航方法。对于预先设置的引导轨线和停靠位标识,通过HSI模型对图像进行颜色提取,数学形态学处理去除干扰信息,并采用统计 8-连通区的方法最终将导航线和停靠位标识分割提取出来,用“采样估算”的方法计算导航线参数,通过比例系数融合导航参数,以控制两驱动轮电机转速实现机器人的运动控制。实验表明,该方法该方法实现了机器人的自主导航,能够适应绝大部分光照强度的环境,并具有较好的实时性和可靠性。
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本文对光学浅水中海草底质的高光谱提取进行了阐述。光学浅水中海草信息的高光谱提取一直是研究者所关注的热点问题。近岸水体悬浮质、叶绿素和黄色物质含量相对较高,光在光学浅水中衰减较快,严重影响到水下海草分布状况监测的精确性。2007年11月,我们对海南新村港海草底质光学浅水区进行了光谱测量研究，在550nm的反射峰随海水深度增加而发生蓝移,随叶面指数增大而发生红移，在480nm和700nm处略有交汇.5
本文提出一种基于全球定位系统(GPS)的公交车自动报站装置,替代目前广泛采用手动报站,使公交车驾驶员不必分散精力进行报站操作,以更好地保障行车安全。所研制装置采用以ARM9为内核的S3C2410芯片为主控单元,通过GPS模块实时获取公交车的位置信息,经预存数据比对实现自动报站,满足实际运行的需求。
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