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针对机器人从自由空间运动控制过渡到约束空间力控制的过程中，存在冲撞、振荡甚至不稳定等问题，提出了利用加速度反馈为力控制提供阻尼，进而稳定力控制系统的方法。这种方法不增加系统的复杂性，易于实现。该文对控制系统结构及控制策略作了分析。在一个直接驱动关节上的实验结果证明了该文分析的正确性，与只采用速度反馈的接触力控制相比，显示了这种方法的有效性。