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研究了无人机协同任务规划中的航线规划与轨迹优化问题,建立了数学模型和求解方案.以攻击方无人机在雷达探测区域的总滞留时间为优化目标,提出了基于多旅行商问题(MTSP)的混合遗传算法.通过该算法产生初始航迹,在考虑到无人机生存率和轨迹合理性基础上进一步做航线平滑和轨迹优化处理,并比较了初始解和最终解.