【摘 要】
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本文将广义预测控制算法引入车辆横向稳定性控制中,通过将车辆非线性模型线性化,建立了横摆角速度的预测模型和参考模型,根据车辆速度和转向盘转角信息来预测车辆未来时刻横
【机 构】
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长沙理工大学汽车与机械工程学院,湖南长沙410076
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本文将广义预测控制算法引入车辆横向稳定性控制中,通过将车辆非线性模型线性化,建立了横摆角速度的预测模型和参考模型,根据车辆速度和转向盘转角信息来预测车辆未来时刻横摆角速度的输出,并与参考模型横摆角速度比较,根据横摆角速度预测输出与参考模型输出的差值来确定施加的抵抗横摆运动的横摆力矩的大小。基于GPC的参数模型预测控制用于车辆转向横向性控制系统,在模型已知的情况下,能较精确预测横摆角速度的未来输出,并且在车辆失稳前施加控制,因此适合车辆横向稳定性控制系统.仿真结果表明,GPC算法能很好地跟踪给定的横摆角速度参考模型,与PID控制方法相比,在车辆转向行驶工况,车辆横摆角速度变化曲线无明显的振荡,并且横摆角速度的超调量也有较大降低.
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