【摘 要】
:
开发了一种能够在地面和墙壁上运动的小型轮腿复合式爬壁机器人.该机器人机构融合轮式机构、腿式机构和真空吸附式结构的优点。并且具有重量轻、体积小、反应快速等特点。可
【机 构】
:
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津300072
论文部分内容阅读
开发了一种能够在地面和墙壁上运动的小型轮腿复合式爬壁机器人.该机器人机构融合轮式机构、腿式机构和真空吸附式结构的优点。并且具有重量轻、体积小、反应快速等特点。可以根据不同的地形条件变换运动模式,利用轮子实现机器人在室内外环境下高速远距离运动;利用四条独立摆动腿和真空吸盘实现机器人在光滑壁面上灵活地爬行和转向。基于DSP技术开发的控制系统保证了机器人功耗低、可靠性好、实时性高的控制要求。试验验证了该机器人运动灵活,具有很好的环境适用性和爬壁能力。
其他文献
针对PMSM伺服控制系统中不确定非线性因素引起的电磁转矩波动, 以及伺服系统要求快速响应平滑跟踪的关键问题, 本文提出了一种基于神经网络补偿的PMSM 鲁棒平滑跟踪控制的新
摘要:“通信原理”是电子信息类专业的核心技术基础课,提高该课程的教学质量和教学效果对培养电子信息类合格人才具有重要的意义。针对目前该课程的教学现状和存在的问题,作者从精选教学内容、改革教学手段、加强实验环节三个方面进行了教学改革的研究与思考。 关键词:通信原理;教学改革;教学内容;实践环节 作者简介:刘超(1977-),男,江苏镇江人,江苏大学电气信息工程学院,讲师,南京邮电大学软件学院博
为了庆祝八一建軍节三十周年紀念,中国人民解放軍三十年征文編輯委員会將編輯一部雄偉的中国革命史詩,定名为《光荣的中国人民解放軍》。这書要按征文內容的年代分編为四卷:
交叉耦合控制(CCC)是运用多轴运动控制系统中能有效提高跟踪精度一种方法,通过轨迹误差传递函数(CETF)建立无耦合控制下跟踪误差与加入交叉耦合控制器跟踪误差之间的关系,将
本文提出了一种基于2D单应矩阵来进行摄像机标定的方法,该方法首先把摄像机内参数分解为两部分,然后分别利用最小二乘法求解.与通常的标定方法相比较,本文提出的方法可以得到
在平面型欠驱动两足步行机器人的基础上,提出了一种3D欠驱动两足步行机器人模型和动态步行控制方法。建立了机器人的复杂动力学模型,通过时不变规划方法对机器人运动进行规划
本文研究了多移动机器人在未知环境下的相对定位方法问题。在满足马尔可夫假设条件下,首先通过贝叶斯推理方法分析了机器人之间的定位更新规则,进而基于非完整机器人的里程计
本文研究了已知环境中非完整轮式移动机器人路径规划问题,提出一种基于优化思想的路径规划算法。本算法充分考虑机器人与目标点的距离和角度、机器人速度以及障碍物这三种因
大气隙直线感应电机(气隙长度大于10mm)目前已经在地铁、轻轨中得到了很好的应用,其在低速磁浮领域也将会有很好的应用前景。它与小气隙直线感应电机有很大不同,因此需要对该
基于机器人与智能空间的信息交互,提出了一种组合式导航系统.首先通过视觉传感器检测地标,利用智能空间提供的各地标的相关环境信息计算它们的可信度,经D-S证据理论方法融合