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单孔腔镜手术机器人相关论文
单孔腔镜手术机器人悬挂臂协作控制研究
随着机器人技术发展和医疗水平提高,机器人辅助手术模式广泛应用于微创外科手术。单孔手术通过单一切口将器械送入病人腹腔内,具有......
学位
悬挂臂
远心运动算法
拖动控制
单孔腔镜手术机器人
模糊PID控制技术在单孔腔镜手术机器人中的应用
单孔腔镜手术机器人通过柔性钢丝绳驱动末端执行器运动。为了解决直流电机驱动钢丝绳时存在的速度不恒定问题,提出抗钢丝绳力干扰......
期刊
单孔腔镜手术机器人
模糊PID控制
电机同步
抗干扰控制
鲁棒性
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