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SIFT算法具有很好的尺度、旋转及光照不变性，因此被广泛应用在计算机视觉的诸多领域。但因其算法复杂、计算时间长，导致实时性不好。......
用结晶方法来生成障碍Voronoi图。该方法的思想框架是：以生成元为生长点进行4-模板或8-模板的结晶生长,遇到障碍则将障碍边界加入生......
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