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以6自由度并联机床为研究对象,建立基于作业空间的干涉模型一含参数非线性方程组;利用连续法求解该模型解集的边界,此一维边界直观......
本学位论文首先对并联机器人机构学理论按结构理论，运动学分析，工作空间分析，奇异性分析，动力学分析定以及尺度综合等6个主要研究专题......
分析了6自由度6-3-3并联机构的逆位移解并推导得出了该机构各构件的运动方程,提出了基于逆位移解的该并联机构支链干涉检验的动画......
