针对现有仿生拟人机械臂连续性差、稳定性差和惯性冲击大的问题,提出了一种新型并联拟人机械臂,可以模拟人的腕关节、肘关节、肩关......

对拟人臂的运动规划问题进行了研究.通过引入动作基元的概念,将动作基元空间作为连接任务空间与关节空间的桥梁,构建了一个“关节......

针对现有仿生拟人机械臂连续性差、稳定性差和惯性冲击大的问题,提出了一种新型并联拟人机械臂,可以模拟人的腕关节、肘关节、肩关......

针对服务展示移动平台拟人手臂抓物体和移动问题，将其分为移动定位底盘和拟人抓取手臂两个基础部分。首先，构建了基于MDH法的连杆坐......

为提高机器人的负载能力，基于几何分析和螺旋理论的基本原理，对绳驱动拟人臂机器人的构型设计、钢绳传动方式和运动学控制问题进行了......

通过双环解耦轴承的设计，解决了ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ全方位腕机构运动干涉问题，并进一步设计了一种新型的能够在精确制造下不发生运动干涉的ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ关节机构，其中......

本文研究了仿人机器人肩、肘、腕关节的工作空间、运动学、动力学、尺度综合及臂的运动学与轨迹规划等问题。论文取得了如下成果:......

随着科技的发展，仿生机器人已经成为机器人研究的热点。仿生机器人能模仿自然界中生物的外部形态或运动形式，主要由一系列的关节/运......

针对七自由度拟人手臂运动控制与轨迹平滑的相关问题，进行了相关运动学算法和轨迹插值算法的研究。首先，根据七自由度拟人手臂的机械......