针对常规容积卡尔曼滤波（cubature Kalman filter,CKF）算法在捷联惯导系统（strapdown inertialnavigation system,SINS）大方位失准角初......

针对常规容积卡尔曼滤波（cubature Kalman filter，CKF）要求系统噪声和量测噪声必须互不相关的局限性，提出了一种带相关噪声的非线性离......

针对一些非线性系统状态变量中存在四元数约束的情况,提出了一种四元数约束下的容积卡尔曼滤波(quaternion constrained cubature ......