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[期刊论文] 作者：,
来源：时代邮刊 年份：2022
1898年,张静泉出生于浙江的一户普通农家.1921年,张静泉加入中国共产党,成为上海最早的21名工人党员之一,后来他改名为“人亚”.rn1922年,中共“二大”在上海秘密举行,第一部《中国共产党章程》...在会上通过,并于会后铅印成册,仅200本.张静泉拿到了这份十分重要的文件,同时还收集了一批中共秘密资料....
[期刊论文] 作者：,
来源：广州建筑 年份：2022
先张法折线预应力混凝土施工技术具有方法简单、质量可靠等优点，且能适应更大跨径的要求，解决了后张法压浆不实、灌浆孔堵塞、预应力不能达到设计标准等质量问题。...为深入了解先张法折线预应力工字梁的强度、刚度等结构性能，对某22.5m先张法折线预应力混凝土工字梁进行了静载试验，并将试验结果和有限元分析结果进行了对比分析。...结果表明：先张法折线预应力混凝土工字梁应力和变形校验系数均小于1，残余应变和变形均较小，结...
[期刊论文] 作者：汪兵,
来源：天中学刊 年份：2022
总体来看,张静如关于党史研究生教育的贡献,大致包括三个方面：他编撰了多部党史类教科书；他在党史学位点设置了多个研究方向；他积极推进了党史学科体制化建设进程。...张静如对党史研究生教育的贡献集中在方法论方面。他的党史研究生教育方法论大致可以归结为对研究生思辩能力和分析能力的...
[期刊论文] 作者：彭静, 田军委, 张震, 李锦涛,
来源：科学技术创新 年份：2022
零件装配中目标物位姿估算问题，使用图像处理获取工件端面椭圆参数，本研究提出一种基于机器视觉的工件位姿估算方法，首先使用机械臂自带相机采集不同腕关节角度下的样本图，然后利用ROI提取、轮廓提取、椭圆拟合等算法获取工件端面参数...，最后将上述参数与断面的最小外接圆参数对比，获取偏差样本和对应的腕关节角度偏差，将腕关节角度作为校正量，然后通过验证，可成功实现将工件位姿调整至水平位置。...
[期刊论文] 作者：张宗寿,
来源：湖北教育(政务宣传 年份：2022
＜正＞学生硬笔书写的坐姿和执笔姿势（简称“双姿”）是书法教育工作者应予重视的问题。...当前，中小学生书写过程中出现不良“双姿”的现象比较普遍，并导致不同程度的后果，包括学生养成不良书写习惯，如歪头、错身、回腕、眼触笔尖等；严重影响学生对于汉字美的书写表达；学生书写过程中出现肢体扭曲、手腕酸痛等现象...解决不良“双姿”问题，让学生在健康状态下书写，需要学校、家庭和社会协...
[学位论文] 作者：岳静,
来源：岳静 年份：2022
本研究融合记忆理论与构式语法理论,构建出“记忆—构式”教学模式。该模式基于构式语法理论将句式分解为结构语块、语义语块和语用语块,减轻学生的理解负担;同时遵循记忆规律和周期,合理设置复现节点对语法结构进行节律性复现,以提高汉语句式学习效率与言语交......
[期刊论文] 作者：谈曾巧,陆正亮,张翔,
来源：现代电子技术 年份：2022
为了满足立方体卫星对姿控计算机高性能、低功耗以及具有丰富的外设接口的要求,该文基于低成本、低功耗的STM32芯片设计立方体卫星姿控计算机.首先对立方体卫星任务进行总体分析,提出姿控计算机的总体设计方案;...然后根据需求对姿控计算机硬件系统进行设计,重点对主控芯片的选型、主芯片基础外围电路的设计以及主芯片与姿控各部组件的接口电路设计进行阐述;最后对姿控计算机实物进行了试验验证.结果表明,基于STM32芯片设计的模块化的立方体卫星姿控计算机...
[期刊论文] 作者：胡春梅,夏国芳,张旭,刘喜,王伟,尉丽霞,
来源：测绘通报 年份：2022
针对文物对象影像三维纹理重建中影像位姿估计的问题,本文提出了三维数据驱动及平差的位姿高精度估计方法.首先通过影像特征提取、匹配、误匹配点剔除得到准确的同名特征;然后建立首对影像高精度位姿相对关系,并以其像对三维点数据为驱动...,结合二三维索引确定后续影像的相对位姿;最后以光束法平差与LM算法确定高精度的影像位姿参数.试验表明,本文方法在确定位姿速度和位姿精度上都体现了一定的优越性,为影像后续的密集点云生成奠定了基础....
[期刊论文] 作者：高一凡,陈立祥,
来源：计算机仿真 年份：2022
传统柔性机械臂位姿检测方法在实际应用中无法准确检测机械臂位资的俯仰角、偏航角以及滚转角.为此,提出基于机械视觉的柔性机械臂位姿检测方法.利用TL5147对机械臂位姿图像采集并显示.,通过EDMA传输法完成图像传输...,提升程序工作效率.利用四元数算法完成柔性机械臂的空间位姿关系检测,保证机械臂位姿检测的准确性,实现机械视觉的柔性机械臂位姿检测.实验结果表明,通过对柔性机械臂位姿的俯仰角误差测试、偏航角误差测试以及滚转角误差测试...,验证了所提柔性机械臂位姿检测方法的精准度高、可靠性强....
[期刊论文] 作者：汪兵,
来源：长春师范大学学报（人文社会科学版） 年份：2022
深化中共党史学理论和方法研究的一个重要思路是选取具有代表性的个案作学理分析.20世纪80年代中期以来,张静如明确提倡要把心理学的理论和方法引入党史研究之中,推动了当代中国心理史学的研究进展.他关于心理史学概念的阐释...
[期刊论文] 作者：黄沿江, 汪子钦, 张宪民, 吴衍傧,
来源：机器人 年份：2022
提出了一种人与机器人共存中的位姿估计与碰撞检测方法。首先，利用光学3维动作捕捉系统获取标记点位姿信息，建立人体手臂的运动学模型。...其次，针对工作空间中障碍物遮挡导致部分标记点位姿信息丢失的问题，将角度传感器获取的肘关节角度作为人体手臂运动学模型的输入，获取人体手臂末端位姿信息。...再次，构建人体手臂和协作机器人的胶囊体模型，计算各胶囊体之间的最短距离，从而判断人机的相对位姿关系并实现碰撞检测。最后，通过...
[期刊论文] 作者：王瑞, 瞿佳伟, 张春雷,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2022
为了提高五轴机床转轴位姿标定的效率，提出了一种基于机器视觉求解双转台五轴机床转轴位姿（转轴向量和轴上一点）的方法。...首先通过工业CCD相机拍摄不同转轴下的标定板照片，经过图像处理技术得到相机内外参；然后建立机床几何误差模型得到坐标系间的空间转换关系，从而计算得到转轴位姿在内的机床参数的初始解；最后通过levenberg-marquardt...
[期刊论文] 作者：侯思怡, 冷锦红, 杨关林, 张静生,
来源：中华中医药学刊 年份：2022
国医大师张静生教授擅长治疗冠心病，有50余年临床经验。...上世纪末，研制了以冠心康为基础方，以益气祛痰化瘀的方法治疗冠心病，收效甚好，然而，近20年人们嗜食辛辣食物、作息不规律、生活压力增加，生活行为发生了很大的改变，如今张教授认为冠心病以气阴两虚兼血瘀证为主...
[学位论文] 作者：谢贝龙,
来源：北京石油化工学院 年份：2022
新型磁悬浮稳姿平台采用微动隔振平台进行轴向与径向三自由度平动隔振,利用宏动平台进行径向两自由度偏转,具有高精度、主动控制、抑制振动等优势,是大角度偏转和高精度稳姿的理想机构。...本文针对新型磁悬浮稳姿平台,主要研究内容如下:（1）为克服传统平台定位精度低、结构复杂、成本高和体积大的缺点,实现高精度稳姿目标,提出了一种集成微动隔振平台和宏动平台的新型磁悬浮稳姿平台方案,并对稳姿平台所用磁钢和顺磁环材料进...
[期刊论文] 作者：马江华,林炜轩,万美琳,王德志,
来源：电子与信息学报 年份：2022
利用MEMS惯性测量单元测量载体的航姿,需要借助精密转台且较难精确估算测量误差,导致成本高误差大.针对该问题,该文利用卡尔曼滤波器在线估算载体的姿态和陀螺仪的偏置,提出一种优化航姿精度的测量误差估算方法....通过推导测量误差的数学模型,分析航姿精度随测量误差变化的关系,得到最优航姿时的测量误差值.采用一种MEMS惯性测量单元,测试载体沿任意轨迹匀速运动5 min的航姿.实验结果表明优化后载体的航姿与参考航姿保持一致...,且最后静止时段载体的俯仰角、横滚角和航向角仅偏离参考航姿0.008°,0.006°和0.6°....
[期刊论文] 作者：袁桢棣,周愿愿,张解语,钟珂珂,
来源：机械设计与制造 年份：2022
针对导弹舱段对接主要依靠手工作业的现状,设计一种六自由度并联调姿托架,可完成舱段偏航、俯仰、自转全姿态位置调整,实现舱段自动化、高效率对接.首先建立调姿托架的三维模型并对其结构进行介绍;其次对模型进行运动学理论分析...,得到了自由度、运动学方程及其正反解,并利用ADAMS软件对调姿托架进行运动学仿真,获得自由度计算结果以及相关位姿曲线,验证了理论分析结果;最后对研制的调姿托架进行了实验验证,结果证明了调姿平台设计的合理性...
[学位论文] 作者：张帅,
来源：张帅 年份：2022
本文针对滚动轴承中的静密封单元和动密封单元...
[期刊论文] 作者：刘毅,丰宗强,刘洋,常嘉琦,赵永生,姚建涛,
来源：农业机械学报 年份：2022
针对大型精密复杂零部件的集成装配，提出一种将全域全向运动与调姿微运动融合于一体的轮式并联调姿机器人。...通过共享部分自由度方式将全向运动特征融合于并联机构，解决大范围任意方向移动与小空间内精密调姿高效连续操作的问题；针对轮式并联调姿装备的定平台开放特性与冗余特征，设计基于力位混合的单分支与整体冗余控制策略...，选取并优化轮式并联调姿机构的主动输入方式，基于螺旋理论对位置控制轴的选取合理性进行分析，评估2种...
[学位论文] 作者：白明,
来源：吉林大学 年份：2022
无人车位姿估计是无人驾驶技术的重要组成部分。位姿估计的精度直接决定了无人驾驶的成功与否。在无人车行驶过程中,要驶过各种复杂的路面,因此对无人车在复杂路面条件下的位姿估计研究就显得十分必要。...本文采用多传感器信息融合的方法,基于复杂路面条件对无人车的位姿估计进行研究。本文的研究工作主要如下:首先,建立了无人车的运动学模型。其中,车轮滑移情况是造成无人车位姿估计误差的主要因素之一。...
[期刊论文] 作者：叶晗鸣,阮洪浩,王逍遥,
来源：机电产品开发与创新 年份：2022
针对传统的相机内参矩阵和相机位置参数标定方法较为繁琐复杂且与相机内参标定互相割裂的痛点,本文设计了一种基于机器人的对接位姿视觉测量系统标定方法,利用采集得到的不同位姿关系下标定板图像以及对应的末端机器人末端执行器位姿数据...,解算视觉位姿测量过程中涉及到的不同坐标系间位姿转换关系,一次性完成相机内参标定和相机位置参数标定.本文方法可以为类似视觉位姿测量中视觉测量单元的标定提供参考....
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