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[学位论文] 作者：刘遥,
来源：刘遥 年份：2023
预算绩效评价是一种行之有效的管理工具,目前在各领域都得到有效应用,特别是在事业单位绩效管理方面发挥了重要作用,有利于帮助事业单位合理配置资源,对于改善事业单位运营效率具有积极意义。事业单位在预算编制和执行的基础上,可以有效把控各环节收支情况,为企......
[学位论文] 作者：徐明威,
来源：沈阳工业大学 年份：2023
目前用遥操作机器人代替人在非结构化环境中进行作业已成为机器人的重要应用之一。...当遥操作机器人进行搬运作业任务时,需要与环境不断进行交互,这会不可避免的产生接触力,传统的遥操作机器人无法很好的满足对从端机器人末端接触力的控制。...因此,本文在研究遥操作机器人系统的基础上,提出一种基于导纳原理的遥操作机器人柔顺放置策略,实现遥操作机器人对物体的抓取以及柔顺放置作业,能够在保护易损坏/变形物体的同时提高遥操作...
[学位论文] 作者：邓亚茹,
来源：电子科技大学 年份：2023
自双边遥操作系统被提出以来,由于其能够克服空间距离的阻碍,已经被应用于很多领域,例如医疗、工业、太空探险、深海作业等。...但是,由于双边遥操作系统中存在的时延,导致了系统的不稳定性,并且影响其跟踪效果,因此,多年来,研究者们对于双边遥操作系统的研究从未停止,目前已经发展出许多方法,用来提高系统的稳定性和透明度。...本文基于双边遥操作系统在医疗方面的应用,对双边遥操作系统的稳定性和透明度的提升进行了研究。本...
[期刊论文] 作者：,
来源：航天返回与遥感 年份：2023
当前单类卫星应用存在一定短板，难以满足新一代信息服务实时化、智能化、多元化的需求，为了突破通导遥卫星单系统应用壁垒，构建通导遥融合的实时信息服务机制，为发展实时信息服务提供有效途径，文章首先总结了国内外卫星通导遥融合发展概况...，剖析了当前通导遥融合面临的问题与需求，提出了基于卫星通导遥融合的实时信息服务系统的总体架构并详细介绍了三大分系统（实时感知与传输网络、数据智能处理与分析中心、实时信息应用与服...
[学位论文] 作者：黄嘉乐,
来源：广东工业大学 年份：2023
遥操作系统是中国散裂中子源等大科学装置的重要组成部分。考虑辐射对人的影响,大科学装置的热室需要部署由操作人员进行遥操作的动力机械臂完成相应部件的检查、装配、拆卸、运输、修复等操作。...由于热室的辐射环境限制了相关传感器的接入,遥操作机械臂位置姿态信息的获取大多基于热室里布置的多个防辐射摄像头,由操作人员观察获得。...这种通过频繁切换视角获取遥操作机械臂位置姿态信息的方式影响操作员遥操作的效率。如何基于视觉...
[学位论文] 作者：秦阔,
来源：北京建筑大学 年份：2023
遥操作是指远程控制机器人或系统以完成某个既定作业任务的操作形式。在人类无法耐受的极端环境中,遥操作可以辅助人类安全高效完成任务。...研究表明,时延是遥操作的固有技术特征,目前仍无法完全消除,而它会对操作绩效有显著的负面影响。而遥操作的移动空间限制则会影响到遥操作的精准度。已有研究也表明个性特征会影响到遥操作的绩效。...因此,本论文研究时延和路宽对遥操作绩效的影响,同时考虑了人的时空认知能力（时间敏感性、空...
[学位论文] 作者：龚云丽,
来源：河北科技大学 年份：2023
本文旨在研究遥操作系统的网络化控制问题。...针对通信网络中存在的时延和带宽受限等问题,本文首先研究了网络化遥操作系统的自适应控制策略,为了进一步提高系统的通信效率,后续对事件触发通信机制下的遥操作系统进行了研究。...主要研究成果如下:1)针对非对称通信时变时延下的双主/单从三边遥操作系统,提出了一种自适应控制策略。首先利用无源弹簧-阻尼系统来模拟外界对主从端机械臂施加的力,其次利用自适应控制策略来刻画主端...
[学位论文] 作者：栾冬伟,
来源：华中科技大学 年份：2023
遥操作可实现人对机器人的远程操控,被广泛应用于极端环境探索、远程手术等领域。遥操作系统通常由主端设备、从端设备、主从端之间的通信链路组成,其中通信过程的不确定性是其实际应用的一个核心瓶颈。...而现有研究通常对通信过程进行理想化仿真或直接使用有线、无线局域网进行通信,导致遥操作系统在面向实际任务时的整体效果难以衡量,阻碍了其应用。...因此,本文设计并实现了面向遥操作系统的自定义通信链路,内容如下:1、针对遥...
[期刊论文] 作者：程方,
来源：语文教学通讯·D刊(学术刊) 年份：2023
“阮旨遥深”“归趣难求”，是阮籍《咏怀诗》用典的美学特征，这一特征让他的诗歌具备了深沉的历史感、丰富的内蕴性和朦胧的意象美，也因此获得了后世很高的评价。...从文如其人角度深入探究阮籍诗风的成因，可以发现魏晋时代动荡的政治环境、个人坎坷贫困的成长环境、儒家慎言观以及当时盛行的玄学思想都对阮籍忧惧苦闷、恬静内倾、缄默寡言、幽隐难测性格的形成产生了巨大影响，是构筑其“遥深...
[期刊论文] 作者：,
来源：西安交通大学学报 年份：2023
针对遥操作机器人系统在高风险任务中近端交互临场感差、操作者难以获得真实体验感的问题，提出了一种适用于遥操作场景的混合现实视觉增强交互系统。...首先，针对远程场景传输和机械臂的远程控制这两个重要环节，通过分析遥操作交互任务中的目标需求，从人体视觉感知与认知特性的角度构建并设计了遥操作场景下的视觉增强交互系统框架；然后根据系统功能需求，研究了混合现实场景下的远程视景实时呈现技术...
[学位论文] 作者：李炎静,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2023
随着机器人的发展,遥操作技术已经在核废料处理、航空航天、医学和自动驾驶领域取得显著成就,实现机器人自动感知环境、自主规划决策、自行完成任务,是目前研究的最终方向,但目前的人工智能技术还远没有达到这种程度...故结合人类上层决策智慧和机器人底层控制任务执行的半自主遥操作方式,在危险环境下的应用仍有重大研究意义。半自主遥操作在自动驾驶领域的应用还存在很多研究空间,因此,本文...
[学位论文] 作者：沈绍博,
来源：东南大学 年份：2023
遥操作机器人不仅能够延伸人类的活动和感知范围,还可以在危险恶劣的环境中代替人类完成作业任务,因此已经被广泛地运用于航天、远程医疗、有害材料处理和军事等领域,并且具有广阔的发展前景。...然而伴随着较远的操控距离,通讯时延成为一个无法避免的突出问题,它不仅会降低遥操作系统的操作性能,甚至还会导致系统的不稳定。因此,时延环境下的遥操作控制研究是一项具有重要意义的研究课题。...目前已有的相关研究更注重于保证遥操作...
[学位论文] 作者：曹龙,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2023
在人类远距离的对核工业、航空航天、深海探索、远程医疗等领域进行作业操作中,双边遥操作技术起到越来越重要的作用。可以帮助人类远离高危的工作,缩短人类与远端环境的距离,将人类的智能与观察扩展到远端。...在遥操作中增加力反馈可以提高操纵者的感知能力,以便提升完成任务的效率。通讯环节的时延会使带有力反馈的双边遥操作系统处于不稳定的状态,而无源理论的波变量方法可以通过无源性的角度使系统稳定。...
[学位论文] 作者：于磊,
来源：河北工业大学 年份：2023
而遥操作机器人的顶层决策环节通过人为控制方式实现,现阶段在动态环境作业或意外情况处置方面仍然具有较大优势,目前已被广泛应用在空间探索、深海探测、核设施维护等领域。...然而随着任务复杂度和安全性需求的增长,遥操作过程中临场感差、操作效率和安全性低等问题日益凸显。本文针对遥操作过程中所面临的问题,提出了一种基...
[期刊论文] 作者：,
来源：制造技术与机床 年份：2023
随着工业技术的发展，遥操作系统被广泛地应用于各领域之中。在遥操作过程中，从臂的运动性能影响着任务的完成效果。因此，希望在从臂跟随人臂轨迹运动的同时，对从臂性能进行优化。...为此，文章提出了基于等效臂的遥操作性能优化方法。首先，基于等效臂模型建立运动学映射方法，将人臂运动信息完整的映射到机械臂。然后，提出性能优化方法，通过调整等...
[学位论文] 作者：俞佳遥,
来源：重庆大学 年份：2023
本文汲取传统高反射屋面和蒸发屋面的优点,提出了一种名为高反射蒸发屋面的新型节能屋面,采用实测与数值模拟结合的方法,在重庆市开展了居住建筑高反射蒸屋面节能实效研究。...首先,基于传热学原理,建立高反射蒸发屋面热平衡方程和传热过程模型,分析各影响因素与屋面综合温度的关系。并通过文献研究与实地调研,总...
[学位论文] 作者：李佳琦,
来源：南昌大学 年份：2023
由于遥操作系统存在着通信时延,当通信时延变化时,对遥操作的稳定性会产生极大的影响。...因此,本文在从端设计了加幂积分型有限时间控制算法实现主从轨迹的快速跟踪,在主从端设计了切换滤波器来解决变时延情况下遥操作系统的稳定性。...然后根据机器人的动力学模型建立了遥操作系统的数学模型。其次,考虑到主从端机器人...
[学位论文] 作者：杨启业,
来源：广西大学 年份：2023
相比于传统医疗装备,主从遥操作机器人与新一代信息技术、传统医疗器械深度结合,具有超高精度和远程医疗等优点。...然而,现有的主从遥操作机器人存在从机械臂逆运动学求解复杂、手部震颤和力反馈缺失的问题,导致其应用受限。因此,如何解决上述问题对主从遥操作机器人的发展至关重...
[学位论文] 作者：陈奕行,
来源：燕山大学 年份：2023
近年来,水下遥操作系统作为能够代替人类完成深海探测、安全侦察以及资源调查等多种水下控制任务的远程操作系统,近年来在国防和科研领域得到了广泛的发展。...但随着水下复杂任务增多、水下作业深度增加,人们对水下遥操作系统的控制性能有了更高的要求。...在实际应用中,水下机器人容易受到水下压力和未知外部水流干扰的影响;另外,水下遥操作系统具有复杂的非线性、强耦合性以及时变性,给系统动力学模型带来不确定问题;同时,水下...
[期刊论文] 作者：张功, 钟伟,
来源：机械制造与自动化 年份：2023
虚拟现实技术是一个重要的科学技术领域，在遥操作机器人系统中采用虚拟现实技术提供反馈，不仅提高了操作过程中的临场感和交互性，而且降低了遥操作难度。...
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