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[学位论文] 作者：,
来源：安徽工程大学 年份：2023
海（水）面无人机与无人艇协同作业在海洋监测、水上救援、海上作战等领域具有广阔的应用前景。在机艇协同作业过程中,一般要求无人机能够实时跟踪并精准着艇。...然而,受到风浪等恶劣海洋环境的影响,无人艇姿态、位置等信息的变化具有不确定性,使得无人机实时跟踪并自主着艇异常困难。...为此,本文开展了机艇协同跟踪与自主着艇先进控制策略研究及仿真实验验证,主要研究内容如下:针对机艇协同实时跟踪问题,提出了一种基于模型预测...
[学位论文] 作者：肖克辛,
来源：大连海事大学 年份：2023
无人艇因具备高智能化、高自主化、结构模块化等特点而备受关注。...无人艇的智能化、自主化取决于控制精度,而无人艇的控制精度很大程度上依赖于无人艇运动模型的精度,故研究无人艇运动模型的参数辨识问题对于无人艇的运动预测和运动控制器设计意义重大。...因此,本文以无人艇作为研究对象,研究了无人艇运动模型的参数辨识问题,主要的研究工作...
[学位论文] 作者：,
来源： 年份：2023
随着水面无人技术的快速发展,水面无人艇凭借着成本低、机动性高和生存能力强等特点,已经成为了执行海洋环境监测、海洋资源勘探、海上搜救等各类任务的重要平台。...为了进一步扩大无人艇的作业范围、充分发挥无人艇的作业优势、提高无人艇作业的效率和容错性,多艇协同的作业模式已经得到越来越广泛关注。...多无人艇的编队控制是多无人艇协同的基础与关键,其设计不仅需要考虑无人艇集群的任务场景,还需要考虑无人艇自身的水动力特性...
[期刊论文] 作者：,
来源：科技创新与应用 年份：2023
进入人工智能化时代，水面无人艇成为研究热点，路径规划算法是实现水面无人艇智能化的重要部分。...该文针对水面无人艇对环境信息的获取程度，分别从全局路径规划以及动态局部路径规划综述当前路径规划方面的最新研究成果，总结学术界对规划路径算法的切入点。...最后讨论目前无人艇在路径规划上的挑战以及对未来无人艇实现智能化的展望。...
[学位论文] 作者：高明远,
来源：华中科技大学 年份：2023
随着国家对于海洋资源的开发和保护愈发重视,无人艇作为一种典型的水面无人智能平台成为当前的研究热点。...无人艇的路径规划问题是无人艇系统所面临的核心问题之一,同时,携带能源有限的无人艇在航行中也常常面临能源不足的问题。...因此,本文针对能耗优化场景中电力驱动的小型单体无人艇路径规划的环境建模、路径搜索、实时规划等难点问题进行研究,主要包含以下几个方面:首先,通过对船舶流体力学分析、模型辨识等手段的应用,建立...
[学位论文] 作者：刘松杰,
来源：华中科技大学 年份：2023
近年来,随着海洋经济的发展以及海洋权益纷争加剧,无人艇作为一种新型水面艇,对海洋开发和维护海洋安全都具有重要意义。...而无人艇避障技术是无人艇实现安全自主航行的前提,本文结合无人艇实际避障场景对无人艇避障算法展开研究,并设计了仿真和物理实验。...由于无人艇避障环境复杂多变,单一的避障算法难以应对所有场景,本文提出一种基于场景划分原则的智能避障策略。该策略的智能性主要体现在场景切换,能够针对不同的场景采用不...
[期刊论文] 作者：杜杰星,叶晓明,贾如,王泉斌,李伟光,高瀚林,
来源：舰船科学技术 年份：2023
无人艇在回收过程中会受到复杂海况及母船尾流的综合影响。因此，开展不同环境条件下无人艇回收过程动态响应特性及变化规律研究，对实现无人艇安全平稳回收具有重要意义。...以某型无人艇为研究对象，建立无人艇回收动态仿真数值模型，并通过加载4级海况不规则波，研究无人艇回收过程动态特性。在此基础上，对比分析不同的相对航速、偏移距离对无人艇回收过程动态特性的影响规律。...研究结果表明，标准工况下无人艇的回收满足航行稳定性...
[学位论文] 作者：,
来源： 年份：2023
近年来,无人艇在军事和商业上都有了广泛的运用,尤其在一些危险水域,无人艇可以代替人类在极端恶劣环境下执行任务。...水面无人艇具有环境适应性强、智能化程度高、灵活机动性和工作效率高等优点,但无人艇是典型的欠驱动系统,存在强干扰、模型不确定性及强耦合等特点,使得无人艇的运动控制具有一定的困难性和复杂性。...对于在复杂情况下对无人艇的运动控制,传统算法比较依赖于被控对象的精确模型,而实际中无人艇的精确模型很难获...
[学位论文] 作者：,
来源： 年份：2023
由于无人艇可以帮助人类了解海洋,使人们对海洋资源的开发及保护提供了便利。因此,很多学者对无人艇运动控制展开了研究。...在无人艇运动控制领域的众多研究方向上,本文针对单无人艇路径跟踪控制和多无人艇编队协同控制的问题进行了研究。...考虑控制系统受海洋外界扰动、无人艇模型参数摄动、无人艇速度未知、无人艇间通信存在延时、执行器由于物理限制存在饱和等问...
[学位论文] 作者：刘弘毅,
来源：大连海事大学 年份：2023
近年来,随着智能化技术的不断发展,无人水面艇的研究受到了越来越多学者的关注。无人艇自主航行技术是无人艇技术的研究焦点,是保障无人艇安全、高效航行的关键技术,必须进行大量的测试和评价后才能投入实际应用。...我国无人艇自主航行能力的测试与评价技术仍处于起步阶段,具有较大研究空间。针对这一现状,本文对自主航行算法测试与评价技术展开了研究。主要研究内容如下:首先,对无人艇的自主航行能力进行了分析,提出了自主航...
[学位论文] 作者：席茜,
来源：江苏科技大学 年份：2023
由于水面无人艇可以在一些危险且难以到达的水域为人类完成工作,其在军民等领域得到了越来越多的使用。但是目前无人艇仍然没有实现自主化回收,这一技术难题阻碍了水面无人艇整体智能化技术的发展。...近年来,深度学习以及视觉技术的飞速发展推动了水面无人艇朝着自主化、智能化方向不断迈进。...基于视觉的母船检测和无人艇定位技术可以让无人水面艇在自主航行时实时地检测母船目标,确定无人艇的相对距离和方位,是无人艇实现自主回收...
[学位论文] 作者：于琳文,
来源：江汉大学 年份：2023
无人艇作为一种新型的小型智能体,其自主性强且体积小,可以独立完成各种任务,目前已成为实现高效便捷的水域监测与安全巡查的有效工具。...路径规划是无人艇运动控制领域的关键技术之一,能够保证无人艇顺利执行多项任务。...本文围绕单艇避障任务与多艇围捕任务,重点研究单艇全局避障、单艇局部避障以及多艇围捕等不同任务下的路径规划问题,对相关控制算法进行了改进,并基于仿真实验平台对本文所提算法的有效性进行了验证。该论文主...
[期刊论文] 作者：孙盛智, 盛碧琦, 刘玉, 郑卫娟,
来源：舰船科学技术 年份：2023
随着舰载无人艇技术的逐步成熟，研究其在现代海上作战中的运用，是完善未来海上作战理论的重要依据。...本文分析舰载无人艇实现抵近侦察、满足饱和攻击和降低有生力量伤亡的作战需求，从海上作战攻和防两个角度出发，研究舰载无人艇集群攻击式、分布攻防式和弹性防御式3种作战运用模式。...同时，为适应未来海上高强度作战节奏，提出舰载无人艇艇型设计、自主规划与控制和布放与回收等关键技术，为舰载无人艇装备的发展提供重要技术支撑...
[学位论文] 作者：陈思,
来源：大连海事大学 年份：2023
在复杂多变的海洋环境下,随着传感器技术的发展以及装备智能化程度的提升,无人水面艇扮演着越来越重要的角色。实时且精确的环境感知能力是无人水面艇完成自主航行的前提。...针对在未知海洋环境下无人水面艇的多元信息联合感知问题,本文以大连海事大学“蓝信号”无人水面艇作为研究对象及实验平台,对基于无人艇艇载导航雷达和三维激光雷达的联合感知技术进行了研究。...主要研究内容如下:1、针对一类无人水面艇在高度动态和复杂航行...
[学位论文] 作者：黄赛枫,
来源：集美大学 年份：2023
执法无人艇作为一种新型智能水面航行器,提供了一种优于传统执法监管手段的智能化解决方案。执法无人艇在港区作业时,面对突发事件能够迅速到达指定水域,并在水域内形成多角度高密度的覆盖。...执法无人艇在港区巡航监管、危管防污和调查取证等使用场景下发挥重要作用,因此对无人艇路径跟踪策略提出更高要求。本文以港区执法无人艇为研究对象,设计一种适用...
[期刊论文] 作者：蒋中沅, 丁江明, 李凌勋, 赵辉,
来源：中国舰船研究 年份：2023
【目的】槽道双体艇是一种中部贯通含有两个滑行片体的特殊滑行艇船型，中部槽道受到气旋抬升作用能使艇体脱离水面达到更高的航速，具有良好的快速性，同时在高速航行时能很快进入稳定状态。...针对高速槽道双体艇的艇型参数化设计与阻力性能评估对于高性能船舶的船型开发与设计具有重要意义。...【方法】采用clamped B样条曲线定义槽道双体艇的主要型线进行艇体船型参数化构型，并通过STAR-CCM+软件设置多船型方案对比...
[期刊论文] 作者：,
来源：导航定位与授时 年份：2023
随着海上作业任务的日渐复杂以及水面无人艇控制理论的发展，单水面无人艇航行控制能力的局限性逐渐显现，集群编队控制技术得到了广泛关注。...针对水面无人艇集群编队控制技术，分析了当前国内外应用情况与技术研究现状，重点从典型编队队形适用性、编队控制系统结构形式、编队协同控制方法、编队控制通信技术及异构条件下协同控制技术等方面分析了水面无人艇集群编队控制技术的研究进展...最后，进行了总结和展望，以期为水面无人艇集...
[学位论文] 作者：孔星汉,
来源：华中科技大学 年份：2023
近年来,随着国家对海洋工程的投入不断增加,海洋工程装备逐渐朝无人化、智能化方向发展,水面无人艇（以下简称“无人艇”）迅速成为研究的热点。...环境感知是无人艇实现自动驾驶、自主避障等技术的基础,对提升无人艇智能化水平具有重要作用。...无人艇所处水面环境复杂,需要及时、准确获取水面信息并做出决策,激光雷达作为一种通过发射光束获取环境信息的传感器,具有速度快、精度高、全天候的特点,契合无人艇需求。因此,本文以激...
[学位论文] 作者：张金程,
来源：江苏科技大学 年份：2023
随着各国对海洋经济权益的不断重视,海洋装备的发展越加重要,水面无人艇以其成本低、作业效率高、可替代人工避免人员伤亡等优势成为了研发的热点。...本文以一种常规细长型三体无人艇作为研究对象,建立了包括快速性、操纵性、耐波性和稳性四种航行性能的综合性能优化数学模型,结合现已成熟的几种智能寻优算法改编了适用于该艇的综合优化程序,进而利用多种优化算法和改进策略进行了优化计算...
[学位论文] 作者：,
来源： 年份：2023
清代袁江、袁耀擅长青绿山水画,世称“二袁”。研究证实二袁为江都人（今江苏扬州）,二人为父子。二袁均以画为业,袁江初习仇英,近师李寅、王云、颜峄等界画家,袁耀的青绿山水画则与袁江一脉相承。...现有的线索表明他们曾在浙江、福建等地有过艺术活动,也曾被山西盐商聘请至太原等地长期作画,袁江还曾到过金陵、燕台等地,并为内廷服务过,但在当时声名不显。...论文在对二袁青绿山水画进行全面系统梳理的基础上,围绕二袁青绿山水...
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