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[期刊论文] 作者：韩卫军,丁富强,赵锡芳,
来源：中国机械工程 年份：2002
将可达流形与接触流形引入双臂SCARA型机器人C空间的计算中,通过求取C空间的障碍物边界,确定最优的C空间离散单元,建立了双臂SCARA型机器人C空间离散数据库,为双臂机器人的无...
[期刊论文] 作者：费燕琼,庞川,赵锡芳,
来源：上海交通大学学报 年份：2003
以凸多面体为装配对象,分析装配操作过程中装配对象的几何特性.提出了二元素的几何表示法,进行装配对象的空间描述,并分析了装配对象间的允许运动方向、几何约束特征及几何不...
[期刊论文] 作者：丁富强,韩卫军,赵锡芳,
来源：机械科学与技术 年份：2002
针对双臂机器人任务操作中的非结构化环境特点,本文对双臂机器人无碰撞运动规划问题作了深入的研究,将C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划,通过建立时变C空间,提...
[期刊论文] 作者：杜现,刘宝生,赵锡芳,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2001
以二维操作杆装配单元的示教过程为例，探讨了工具坐标系与各用户坐标系对准、手爪与工件中心的对中、料盘上工件位姿示教点的确定、抓取时间和安装速度的选取、拧螺钉和看不见......
[期刊论文] 作者：董高云,郭海英,赵锡芳,
来源：计算机应用研究 年份：2001
介绍了用ＶＣ＋＋６．０编写图形交工程序时，在采用特定的映射模式下，用户鼠标拾取点的坐标向该映射模式坐标转换时所出现的问题及其解决方法和技巧。...
[期刊论文] 作者：栾楠,明爱国,赵锡芳,陈建平,
来源：上海交通大学学报 年份：2002
提出了一种基于学习的动力学前馈方法 ,解决了欠驱动系统由于系统不完全可控造成的反馈控制失效、运动轨道难以实现的问题 .在此基础上提出了学习 -优化交替式最优运动轨道生...
[期刊论文] 作者：谭伟,梁庆华,赵锡芳,
来源：机械设计与研究 年份：2000
本文针对精密Ⅰ号装配机器人在初始定位上存在的问题，设计建造了新的计算机控制系统，根据机器人的本体结构设计了在伺服级搜索绝对位置的软、硬件。最后完成了机器人的初始定位......
[期刊论文] 作者：董高云,栾楠,陈建平,赵锡芳,
来源：计算机自动测量与控制 年份：2000
详细分析了采用新型大规模在系统可编程集成芯片————ispLSI10 16设计高精度光电码盘 16位计数器的软硬件设计的全过程 ,并指出该设计与采用其它标准IC芯片设计计数器的优...
[期刊论文] 作者：丁富强,韩卫军,赵锡芳,
来源：制造业自动化 年份：2000
介绍了利用基于LM628芯片的MC628运动控制器实现全数字交流伺服的体系结构 ,论述了系统参数对系统的影响 ,并给出了工程实际中一种简单的PID参数在线调节方法。The archite...
[期刊论文] 作者：董高云,冯光涛,赵锡芳,,
来源：机械与电子 年份：2000
介绍近年来在电路设计中得到广泛应用的两种PLD(Programmable Logical Device可编程逻辑器件)——ispLSI1016和GAL20V8，将其应用于精密装配机器人控制系统的设计中，开发出新型...
[期刊论文] 作者：栾楠,明爱国,赵锡芳,陈建平,
来源：机器人 年份：2002
含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多 .因为非驱动关节不能直接控制 ,系统属于非完全可控系统 ,一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的 .本文提...
[期刊论文] 作者：刘澄清,赵锡芳,钱文瀚,
来源：机械与电子 年份：1996
介绍一种巧妙利用价格低廉的光电开关，配合机器人的高精度，采用中断技术来进行定量的零件位姿误差动态在线检测与补偿的快速装配方法。目的是为了提高装配系统的可靠性和安全性......
[期刊论文] 作者：钱东海,马毅潇,赵锡芳,
来源：机械科学与技术 年份：1999
对ＳＣＡＲＡ 型操作臂的Ｃ 空间作了深入研究，证明了凸多边形障碍物在ＳＣＡＲＡ型操作臂的Ｃ空间中形成一连通的障碍物子空间。依据此定理本论文给出一个双臂ＳＣＡＲＡ 型机器人Ｃ空间快速建立算法，算法通过了仿......
[期刊论文] 作者：钱东海,马毅潇,赵锡芳,
来源：机器人 年份：1999
本论文对双臂机器人时间最优轨迹规划问题作了深入研究，成功地运用了动态规划法，对沿着特定路径运动的双臂机器人左、右臂进行了时间最优轨迹规划，从而保证机器人左、右臂在无碰......
[会议论文] 作者：丁富强;韩卫军;赵锡芳;,
来源：第四届全国机电一体化联合学术会 年份：2000
该文首先介绍了双臂SCARA机器人的结构特点，论述了双臂机器人运动规划的重要性。提出了简单实时无碰撞路径规划方案，通过在任务操作中实时的比较两个操作臂末端的初始和目标位......
[会议论文] 作者：钱东海,马毅潇,赵锡芳,
来源：中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会 年份：1998
该文对双臂机器人实时无碰撞运动规划问题作了深入的研究，提出Ｃ空间关键区域概念，首次成功地将Ｃ空间法应用于双臂机器人实时无碰撞运动规划，并有效地避免了局部运动规划算法中常见......
[期刊论文] 作者：赵锡芳,周鉴如,李小兵,
来源：上海交通大学学报 年份：1995
本文介绍一种在机器人轴孔装配中应用六维腕力传感器进行搜索找孔的方法，以及在ＡｄｅｐｔＯｎｅ装配机器人上进行实验研究的工作．This article presents a method of searching for holes us...
[期刊论文] 作者：费燕琼,董庆雷,赵锡芳,
来源：上海交通大学学报 年份：2005
在国外自重构机器人研究的基础上,设计开发了一种新型的网格型的雌雄同体的自重构模块化机器人.机器人中每个模块由一个中心体和6个可独立旋转的面组成,每个面上有2个孔及2个...
[期刊论文] 作者：刘维平,徐会正,赵锡芳,
来源：第十届21世纪试验技术与试验机研讨会 年份：2016
负荷能力较大的工业机器人,为降低驱动功率和减小最大驱动力矩,大臂自重平衡装置成为必不可少的重要部件.本文介绍了工业机器人大臂推式自重平衡装置的结构及设计计算方法,并...
[期刊论文] 作者：费燕琼,赵锡芳,徐卫良,
来源：机器人 年份：1999
对模块机器人的结构进行分析设计，以长方体作为连杆模块，归纳出９种模块联结方式，３种关节模块形式，根据Ｐｌｕｃｋｅｒ坐标法，建立各种模块的坐标系及相应的数学表达式组．......
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