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[学位论文] 作者：禹鑫燚,,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2009
被动关节式星球探测车由于其自身机构简单且具有良好的被动适应地形能力及崎岖地形运动性能,已成功应用于星球探测中并表现出了优异的移动性能,受到各国相关机构的重点研究,...
[期刊论文] 作者：禹鑫燚,,
来源：计算机应用 年份：2011
根据轮式移动机器人参数化轨迹生成模型,结合多障碍物结构化环境中障碍物的建模,把其和参数化轨迹规划模型融合,得到了具有一般性的多障碍物环境中轮式移动机器人光滑轨迹规划模型;并利用最优化控制原理,建立了任意性能指标下,多障碍物环境中最优参数化轨迹生成......
[期刊论文] 作者：秦磊,禹鑫燚,,
来源：自动化与信息工程 年份：2010
为提高劳动效率,降低工人劳动强度,设计了大规格瓷砖自动包装码垛生产线。该生产线由上砖、裹包、捆扎和码垛四大模块组成,每个模块根据不同的包装工艺要求有几种实现模式,整...
[期刊论文] 作者：禹鑫燚, 邢双, 欧林林,,
来源：高技术通讯 年份：2017
研究了工业机器人抛光中的恒力控制,针对传统的机器人恒力控制中既要对机器人进行力控制又要对机器人进行位置控制,导致工业机器人整体控制复杂,响应较慢,精度较低的问题,采...
[期刊论文] 作者：禹鑫燚,高海波,邓宗全,,
来源：哈尔滨工程大学学报 年份：2009
根据月球车探测任务的要求和探测地点，分析了设计月球车悬架的方法以及建立悬架设计基本参数选取的方法．从牵引力角度来着重设计悬架及其主要构件，根据月球车的牵引性能取决于土......
[期刊论文] 作者：禹鑫燚,高海波,邓宗全,
来源：哈尔滨工业大学学报：英文版 年份：2009
Based on the study of passive articulated rover,a complete suspension kinematics model from wheel to inertial reference frame is presented,which uses D-H method...
[期刊论文] 作者：禹鑫燚,高海波,邓宗全,,
来源：计算机应用研究 年份：2011
为了在轨迹规划阶段提高月球车在三维地形中的轨迹规划精度,以被动关节式地形自适应月球车为研究对象,融合关节机器人D-H坐标建模方法构建月球车悬架运动学模型,结合数值求解方法,推导了任意崎岖三维地形中月球车姿态估计模型。在模型估计基础上利用参数化控制......
Numerical method for estimation of kinematical parameters for articulated rovers on loose rough terr
[期刊论文] 作者：禹鑫燚,高海波,邓宗全,,
来源：Journal of Harbin Institute of Technology 年份：2009
Based on the study of passive articulated rover,a complete suspension kinematics model from wheel to inertial reference frame is presented,which uses D-H method...
[期刊论文] 作者：禹鑫燚,高海波,邓宗全,,
来源：航空学报 年份：2009
以被动关节式地形自适应月球车为研究对象,融合关节机器人D-H坐标建模方法构建了月球车悬架运动学模型和以侧倾、俯仰和偏转角表示姿态的欧拉角方式建立了车轮到世界坐标系...
[期刊论文] 作者：禹鑫燚,高海波,邓宗全,,
来源：北京航空航天大学学报 年份：2009
为使月球车具有更好的自主导航能力,完成崎岖地形路径规划和崎岖地形可通过性仿真测试,必须建立相应的运动学模型.针对提出的新型八轮移动子系统构型月球车和地形特征,利用不...
[会议论文] 作者：禹鑫燚;邓宗全;高海波;,
来源：2007'信息与通信工程、电子科学与技术、计算机科学与技术、机械工程全国博士生学术论坛 年份：2007
详细分析了八轮扭杆摇杆摇臂月球探测车轮子的运动情况和受力分析,提出了5种轮子操作模式,指出月球车在自由操作模式下的运动是比较理想的,机构间的能量损耗是最小的。讨论了...
[期刊论文] 作者：禹鑫燚, 徐晴, 杨帆, 欧林林,,
来源：信息与控制 年份：2004
基于多变量系统多时滞和不同环之间强耦合性,针对个体是双输入双输出的多智能体系统,研究了分布式双环PID(proportional-integral-derivative)控制器稳定域,使多智能体系统达...
[期刊论文] 作者：倪洪杰,刘安东,俞立,禹鑫燚,
来源：高技术通讯 年份：2019
针对具有测量数据异常和执行器饱和的移动舞台机器人轨迹跟踪问题,研究了一种基于预测控制的视觉伺服轨迹跟踪方法。首先,将摄像头固定在架子上,结合基于图像的建模方法,给出...
[期刊论文] 作者：禹鑫燚,邢双,欧林林,高亚军,,
来源：浙江工业大学学报 年份：2017
在工业机器人运动控制中,加速度影响机器人运动轨迹的柔顺度,优化加速度可以减少轨迹跟踪误差,减少执行器和机械结构的负担.采用六自由度关节型机器人,设计基于加速度优化的...
[期刊论文] 作者：邓宗全,岳明,禹鑫燚,方海涛,,
来源：机器人 年份：2006
球形运动器在设计上的特点是将转向和驱动行走两种运动相互分开，独立完成．本文首先对球形运动器进行动力学建模．通过分析指出，在实际工作中，由于粘性阻尼的影响，球体的滚动角速度和......
[期刊论文] 作者：禹鑫燚,何燕琳,欧林林,程诚,,
来源：计算机测量与控制 年份：2017
多智能体系统队形控制的研究主要集中于队形形成、队形保持和队形变换3个方面;首先,介绍、分析了多种队形控制方法,包括轨迹跟踪法、行动选择法、假想刚体法、网络关系图分析...
[期刊论文] 作者：徐建明,丁毅,禹鑫燚,俞立,,
来源：高技术通讯 年份：2015
研究了机器人直接示教问题,开发了St(a|¨)ubli TX90工业机器人的直接示教系统。该系统采用一种基于速度调节的顺应性跟踪控制方法,因而能够通过力控制器调节机械臂末端执行...
[期刊论文] 作者：黄婷,孙立宁,王振华,禹鑫燚,陈国栋,,
来源：振动.测试与诊断 年份：2017
针对工业机器人进行接触式作业过程中对末端接触力的要求,提出了一种基于力控法兰的末端恒力控制方法。对力控法兰进行了分析建模与参数辨识,设计了模糊控制与比例积分微分（pr......
[期刊论文] 作者：张贵军, 陈凯, 徐建明, 禹鑫燚,,
来源：浙江工业大学学报 年份：2017
针对离散制造业各系统之间相互独立、缺乏数据共享，而导致功能重叠等信息孤岛问题，基于面向制造企业车间执行层的生产信息化管理制造执行系统（MES），设计开发了MES实时数据监测系统......
[期刊论文] 作者：禹鑫燚, 卢靓, 朱熠琛, 欧林林,,
来源：高技术通讯 年份：2019
为了降低自动化停车场中产生的能耗、车辆等待时间等代价,本文提出基于启发式动态规划的自动化停车场调度方法。该方法分别对车辆的质量和停放时间构造归一化函数,用于评价车...
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