崎岖地形中关节式月球车姿态估计数值求解方法

来源 :航空学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:yixiangren1976
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
以被动关节式地形自适应月球车为研究对象,融合关节机器人D-H坐标建模方法构建了月球车悬架运动学模型和以侧倾、俯仰和偏转角表示姿态的欧拉角方式建立了车轮到世界坐标系的悬架完整表达模型.利用悬架完整表达模型,用带有迭代因子的连续迭代和离散迭代数值求解方法,建立了光滑和离散崎岖地形姿态估计算法.最后以8轮扭杆双摇杆摇臂月球车原理样机为例来验证此模型求解方法.仿真结果验证了所建立的基于数值方法的崎岖地形被动关节式月球车姿态估计模型的正确性,其求解模型精度能够满足仿真要求.
其他文献
无论企业还是个人,都无法避免“法制”这个社会规则。对企业而言,依法治企对企业发展有怎样的意义?对国家电网公司而言,发展路上还有多少法律风险?又该如何化解?本期专题特邀
期刊
盛夏,我在墙内,它们在墙外,开一场场热闹的音乐会,我每每听着这和谐的合唱沉沉地睡去,脸上带着偷尝蜜饯般的甜蜜。渐渐地,歌声消失了,夜晚的声音仿佛被雾蒙上,听不真切。有时
期刊
请下载后查看,本文暂不支持在线获取查看简介。 Please download to view, this article does not support online access to view profile.
期刊
艺术设计专业是高职设计类专业中重要的组成部分,在互联网+时代背景下,必须加强教学改革,利用专业优势以及互联网+时代优势,突破传统教学束缚,为社会培养更多优秀的设计人才
2016年2月24日武陟县年度工作会议召开。工作会上,焦作瑞丰纸业2015年度为地方纳税达2354万元,获得武陟县委、县政府颁发的“2015年度纳税越千万企业”荣誉称号,公司总经理、党
合并商誉实质上是一种能够为公司带来超出行业平均水平收益的能力。从协同效应观来看,这种能力来自于两企业联合经营后相互弥补,成为一个有机的整体产生的协同效应;从人力资源观
本文主要研究了金融体系调整和金融产品的创新影响中小企业融资的问题。论文通过对中小企业在经济发展中的作用和中小企业融资难的现状的介绍引出了本文的研究问题。论文分析
近日,湘西自治州人民政府办公室印发《关于对重大安全隐患实行挂牌督办的通知》,对全州37处重大安全隐患进行挂牌督办.rn通知要求,各县市区人民政府、州直有关单位要认真贯彻
期刊
诚实守信是科学研究的基础,是科研价值的根基。高职院校由于成立时间短,与传统本科院校相比,教师平均学历低,科研实力相对较弱,科研工作亟待规范和引导,而个人科研诚信档案则是规范
阐述了在移动互联网时代,数据流量高速增长,运营商如何保证运营收入也随之增长的相应策略.