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[期刊论文] 作者：张豫南,闫永宝,
来源：制造业自动化 年份：2012
针对传统A＊算法规划的路径并非最优路径，存在转折次数多、折线多、长度大、不易于移动机器人的运动控制及路径跟踪，本文提出了一种在栅格化环境中，基于平滑A＊算法的最优路径规划方......
[期刊论文] 作者：张豫南,闫永宝,
来源：制造业自动化 年份：2004
针对传统A*算法规划的路径并非最优路径,存在转折次数多、折线多、长度大、不易于移动机器人的运动控制及路径跟踪,本文提出了一种在栅格化环境中,基于平滑A*算法的最优路径...
[期刊论文] 作者：闫永宝 颜南明,
来源：兵器知识 年份：2012
轻型越野多功能保障平台是将混合电驱动技术应用在实际车辆上，并具有遥控驾驶功能的平台。 根据深入的部队调研，依据当前部队装备保障电源的需求，结合部队装备保障电源的实际状况，装甲兵工程学院研制了集越野行驶和发电一体化的轻型越野多功能保障平台。 轻型......
[期刊论文] 作者：闫永宝, 张豫南, 颜南明,,
来源：兵工学报 年份：2004
针对6×6电驱动滑动转向无人地面车辆,建立了非线性18自由度车辆动力学模型,基于电动机驱动车轮扭矩精确可控的特点,以滑转率为调节对象,开发了基于平滑切换的复合FuzzyPID驱...
[期刊论文] 作者：闫永宝,张豫南,颜南明,
来源：兵工学报 年份：2014
针对6×6电驱动滑动转向无人地面车辆,建立了非线性18自由度车辆动力学模型,基于电动机驱动车轮扭矩精确可控的特点,以滑转率为调节对象,开发了基于平滑切换的复合FuzzyP...
[期刊论文] 作者：颜南明,闫永宝,孙晓雨,,
来源：微特电机 年份：2015
以1 500 kg的6×6电驱动地面无人平台为研究对象,结合MATLAB计算软件和Recur Dyn动力学分析软件,建立了平台的联合仿真模型。利用平台的实际试验结果,验证了平台的仿真精度和...
[期刊论文] 作者：田鹏,张豫南,黄涛,闫永宝,,
来源：计算机测量与控制 年份：2014
为了加强全方位移动平台的承重能力,提出了3种平台车型布局的设计方案,然而由于布局改变或载重后导致重心偏移,致使平台在全方位移动时出现偏差;使用模糊滑模控制方法来消除...
[期刊论文] 作者：张豫南,闫永宝,颜南明,王恒,,
来源：装甲兵工程学院学报 年份：2013
基于轮地相互作用力模型,提出了一种新的滚动阻力数学模型,采用此数学模型,建立了包含平均坡度和平均滑转率的电传动车辆推进功率数学模型。对推进功率数学模型进行了仿真分...
[期刊论文] 作者：张豫南,王恒,闫永宝,王志辉,,
来源：计算机测量与控制 年份：2015
针对无人地面车辆轨迹跟踪精度不高,鲁棒性差的问题,提出了一种基于补偿控制的算法;该算法分为运动学和动力学两部分:基于方向角调整策略的运动学控制律能确保无人地面车辆有...
[期刊论文] 作者：李辉,李年裕,张豫南,闫永宝,,
来源：装甲兵工程学院学报 年份：2012
针对无人地面车辆经典轨迹跟踪控制方法的不足,提出了一种基于无人地面车辆运动学模型的轨迹跟踪控制算法。在算法中引入了位姿的纵坐标误差,以加快跟踪的逼近速度,并利用人...
[期刊论文] 作者：张豫南,闫永宝,尚颖辉,颜南明,,
来源：计算机测量与控制 年份：2010
为了协调控制地面移动平台各功能单元,设计了一种轮式地面移动平台控制器,该平台控制系统采用上下位机控制方式实现了远程无线控制,即上位机为PC机,下位机为单片机;对控制器...
[期刊论文] 作者：张豫南, 闫永宝, 张健, 张舒阳,,
来源：微特电机 年份：2014
为了评估六轮电驱动战斗平台的基本运动性能,采用MATLAB/Simulink和虚拟样机技术分别构建电驱动系统模型和平台动力学模型,并建立机电联合仿真模型,对战斗平台加速性能、电气...
[期刊论文] 作者：闫永宝,张豫南,颜南明,韩宝亮,,
来源：兵工学报 年份：2013
依据六轮独立电驱动滑动转向车辆转向原理及车轮扭矩独立可控的特点，结合驱动力优化分配及操控稳定性问题，提出了一种运动控制算法。该算法由速度控制器，转弯控制器和轮胎力最优......
[期刊论文] 作者：闫永宝,刘小东,刘明通,张亮,
来源：火控雷达技术 年份：2020
针对雷达测量时间误差难以检测的问题,提出了一种新的检测方法,该方法以精密星历为理论值,与雷达探测数据比对,计算雷达测量精度,由于雷达斜距误差对测量时间误差非常敏感,提...
[期刊论文] 作者：王恒,胡军中,闫永宝,张舒阳,,
来源：装甲兵工程学院学报 年份：2014
基于优化车体方向角调整策略的思想,提出了一种基于运动学控制律的无人地面车辆轨迹跟踪控制算法。通过分析位姿误差变化规律,提出了跟踪控制算法,并运用Lyapunov判定方法验...
[期刊论文] 作者：闫永宝,张豫南,颜南明,孙晓雨,,
来源：火力与指挥控制 年份：2013
针对6×6滑动转向电驱动无人车,提出了一种运动控制算法,该算法包含3部分:速度PI控制器跟踪期望的车速,角速度滑模控制器计算车辆转弯所需要的转弯扭矩;轮胎纵向力最优分配控...
[期刊论文] 作者：李年裕,李辉,闫永宝,吴中坚,,
来源：火力与指挥控制 年份：2013
针对传统轨迹跟踪控制方法存在的速度跳变和完美速度跟踪问题，以经典轨迹跟踪控制方法（Kanaya_ma，1990）为基础，提出了一种基于无人地面车辆运动学模型的非线性轨迹跟踪控制。在算......
[期刊论文] 作者：闫永宝,张豫南,颜南明,孙晓雨,
来源：火力与指挥控制 年份：2013
针对6×6滑动转向电驱动无人车，提出了一种运动控制算法，该算法包含3部分：速度PI控制器跟踪期望的车速，角速度滑模控制器计算车辆转弯所需要的转弯扭矩；轮胎纵向力最优分配控......
[期刊论文] 作者：闫永宝,刘健鹏,武翔,刘明通,
来源：火力与指挥控制 年份：2021
针对雷达发射和接收通道信号种类繁多、测试复杂、缺少实时监测设备的问题,设计了一种实时监测系统,详细描述了系统设计总体方案、硬件组成、软件组成、测试方法、测试项目以及系统工作流程。研制了原理样机,并成功应用于某型雷达。实际应用表明,该监测系统可实......
[期刊论文] 作者：闫永宝,张豫南,张健,李年裕,董万里,,
来源：装甲兵工程学院学报 年份：2013
针对滑动转向无人地面车辆的轨迹跟踪控制问题,考虑其横向运动不可控的特点,采用解耦设计方法,对车辆沿x轴的纵向运动和绕z轴的旋转运动分别进行控制,根据模糊控制理论,设计...
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