【摘 要】
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基于优化车体方向角调整策略的思想,提出了一种基于运动学控制律的无人地面车辆轨迹跟踪控制算法。通过分析位姿误差变化规律,提出了跟踪控制算法,并运用Lyapunov判定方法验
【机 构】
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装甲兵工程学院控制工程系,浙江美科斯叉车有限公司,
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基于优化车体方向角调整策略的思想,提出了一种基于运动学控制律的无人地面车辆轨迹跟踪控制算法。通过分析位姿误差变化规律,提出了跟踪控制算法,并运用Lyapunov判定方法验证了算法的稳定性。仿真结果表明:该控制算法能够有效跟踪参考轨迹,且误差收敛速度较快。
Based on the idea of optimizing the vehicle body orientation angle adjustment strategy, a trajectory tracking control algorithm for unmanned ground vehicle based on the kinematic control law is proposed. The tracking control algorithm is proposed by analyzing the change rule of position and orientation error, and the stability of the algorithm is verified by Lyapunov decision method. Simulation results show that the proposed control algorithm can effectively track the reference trajectory with faster error convergence.
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