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[学位论文] 作者：刘伊威,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2006
具有多种感知功能仿人机器人灵巧手作为提高机器人系统作业水平和智能水平的重要工具，成为机器人领域中一个重要的研究方向。灵巧手本体的研制和多方面的控制工作是灵巧手研究......
[学位论文] 作者：刘伊威,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2002
该文对灵巧手基关节进行了优化设计,利用旋转电机和齿轮传动系统实现基关节的驱动,使灵巧手基关节具有翘曲和外展/内收两个自由度的运动,并使机械本体与驱动器及电路板在空间...
[期刊论文] 作者：刘伊威,赵京东,,
来源：机械传动 年份：2009
详细地阐述了机器人灵巧手的发展过程,对具有时期代表的典型灵巧手进行了剖析,分析了灵巧手设计过程中的关键技术,并探讨了未来的发展趋势。...
[期刊论文] 作者：刘伊威,赵京东,,
来源：机械与电子 年份：2009
手指的位置控制是灵巧手进行力控制和多指协调等操作的基础。针对DLR/HIT灵巧手手指,首先建立了手指的坐标系,划分了层次化的手指控制空间。基于驱动空间的滑膜位置控制器和...
[期刊论文] 作者：刘义军,刘伊威,
来源：机械制造 年份：2008
手指对接触环境具有柔顺性是实现多指灵巧操作的关键，阻抗控制是实现机器人柔顺控制的主要方法之一。针对HIT灵巧手手指，阐述了其力／力矩传感器的设计，包括指尖六雏力／力矩传感器......
[期刊论文] 作者：刘伊威,姜力,
来源：机械传动 年份：2004
根据灵巧手传动的实际要求 ,对连杆耦合传动机构进行建模 ,优化设计连杆机构的参数 ,设计了传动误差很小的耦合传动机构 ,近似实现 1∶1传动。According to the actual req...
[期刊论文] 作者：刘伊威,姜力,
来源：当代教育实践与教学研究（电子刊） 年份：2021
习近平总书记在北京大学师生座谈会上的讲话中指出:“当前,我国高等教育办学规模和年毕业人数已居世界首位,但规模扩张并不意味着质量和效益增长,走内涵式发展道路是我国高等...
[期刊论文] 作者：刘伊威,任伟,高一夫,,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2012
为优化多自由度假手的机械结构,降低其复杂性以及提高其可靠性,采用腱驱动方法实现假手单手指的独立运动.腱驱动假手手指由驱动腱、钢丝轮、3个指节、3个关节及关节扭簧等构...
[期刊论文] 作者：刘伊威, 金明河,,
来源：机械制造 年份：2006
基于对人手结构及功能的分析,提出了仿人机器人灵巧手的设计依据,并以此为目标设计了DLR/HIT仿人机器人灵巧手。DLR/HIT手具有与人手相似的自由度配置,共有13个自由度,具有4...
[期刊论文] 作者：刘伊威,金明河,,
来源：机械与电子 年份：2010
介绍了HIT／DLR多指灵巧手的传感器系统，基于DSP，FPGA及A／D转换芯片等，实现了手指传感器信息的数字化采集和传输，提高了传感器的信号质量及系统可靠性。在灵巧手的传感器系统中，着重......
[期刊论文] 作者：高一夫,刘伊威,刘宏,,
来源：机器人 年份：2010
介绍了一种新型多自由度假手的机械结构、运动方式及其静力学分析.假手的主要结构部件由光敏树脂制成,使用小型直流伺服电机作为驱动器.手指采用欠驱动及腱驱动方式.该假手具...
[期刊论文] 作者：赵京东,刘伊威,刘宏,,
来源：机械与电子 年份：2008
论述了俄罗斯、美国和中国航天服手臂阻尼力矩的测试方法,比较了各种方法的特点。通过分析不同测试方法的测量结果,给出了航天服手臂关节的阻尼力矩特性。...
[期刊论文] 作者：刘伊威,丰飞,高一夫,,
来源：Journal of Central South University 年份：2014
腱驱动的系统激活的 underactuated 手指结构被介绍。Kinematics 和手指的静态的分析被做，并且结果显示修复术的手指结构有效、可行。基于手指的设计，一只修复术的手被设计。手...
[期刊论文] 作者：王勇,刘伊威,周岩,
来源：工业设计 年份：2021
混合式教学是课堂面对面学习和在线学习融合在一起的学习模式。面对新时期的网络授课要求,《工业设计史》课程将线上线下混合式教学模式全部移植到网络平台。针对课程特点,甄...
[期刊论文] 作者：刘业超,刘伊威,刘宏,,
来源：电机与控制学报 年份：2009
传统的奇异摄动控制方法仅适用于关节柔性较小的机器人。针对这一问题，设计了关节柔性补偿器，以提高关节的等效刚度、消除关节柔性对该方法的限制，并将奇异摄动方法推广应用于具......
[期刊论文] 作者：刘伊威,金明河,刘宏,,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2009
基于机电一体化设计理念和集成化、模块化设计方法研制了DLR/HIT灵巧手,DLR/HIT灵巧手具有4个相同结构的模块化手指,共具有13个自由度,具有拟人手形的外观.采用商品化的直流...
[期刊论文] 作者：侯鹏飞,刘伊威,谢宗武,,
来源：机械与电子 年份：2015
为了实现空间机械臂的主动柔顺控制,成功研制了一种基于电阻应变原理的新型关节力矩传感器。该传感器采用轮辐式弹性体设计,具有机械过载限位保护和温度补偿等功能。通过ANSY...
[期刊论文] 作者：王新庆,刘伊威,潘军,,
来源：机械与电子 年份：2011
针对假手智能化水平较低的问题,设计了一种采用直流电机驱动并集成力矩/位置传感器的仿人手指机构,通过对手指基关节的分析,建立了近似的二阶系统模型,以电机电压为输入,关节...
[期刊论文] 作者：刘伊威,金明和,杨磊,
来源：机械与电子 年份：2005
应用指尖六维力矩传感器,实现了单手指的基于位置的笛卡尔阻抗控制,根据指尖力/力矩传感器提供的力信息,按照目标阻抗模型修正手指的参考位置,利用内环的位置控制器使手指跟...
[期刊论文] 作者：李扬,崔士鹏,刘伊威,,
来源：机械传动 年份：2017
针对机械臂工作环境的动态变化以及人机交互安全性问题,设计了基于被动柔顺结构和主动柔顺控制的抗冲击柔性关节。在关节电机和负载之间加入串联弹性驱动器,并且设计了一种新...
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