【摘 要】
：
传统的奇异摄动控制方法仅适用于关节柔性较小的机器人。针对这一问题，设计了关节柔性补偿器，以提高关节的等效刚度、消除关节柔性对该方法的限制，并将奇异摄动方法推广应用于具
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,德国宇航中心机器人及机电一体化研究所
论文部分内容阅读
传统的奇异摄动控制方法仅适用于关节柔性较小的机器人。针对这一问题，设计了关节柔性补偿器，以提高关节的等效刚度、消除关节柔性对该方法的限制，并将奇异摄动方法推广应用于具有一般关节柔性的机器人系统中。设计了自适应控制规律完成对慢子系统的控制，以保证轨迹误差的渐近跟踪。该控制策略不限制关节柔性大小，并且不需要连杆加速度及其微分信号，便于工程应用。以柔性关节机器人为研究对象进行了实验研究。实验结果表明，对于慢子系统采用PD、计算力矩和自适应控制．本文的控制筻略比传统的奇异摄动方案更有效。
其他文献
尽管改革开放以来,我国经济保持了30多年的高速增长,但与此不相匹配的是,政府对公共教育的投资远远低于世界平均水平。从人类发展的角度来看,人力资本不但是经济增长的重要投
<正> 中国自秦始皇以后,统一始终是历史的主流。法家人物在客观上都是顺应这个主流,做出了积极贡献;而儒家和一切行将灭亡、尊儒反法的反动派,总是逆着这个主流,自取灭顶之灾
扭曲的税制结构是中国经济增长动力不足的重要内因之一。随着经济结构转型的推进以及原有制度红利的消失,中国经济增长乏力,经济增长模式逐步进入从需求管理向供给管理阶段的
针对用户需求和现场实际使用情况,设计了一种基于数字传感器的断轨轨道衡数据采集系统。系统以ARM处理器作为控制核心,主要实现传感器数据采集、数据组帧、串口数据传输以及
21世纪，“海洋经济等同于全球经济”这一观点已经得到普遍认同，发展海洋经济成为各国经济战略的重要组成部分。近年来，我国沿海省区纷纷把“建设海洋经济强省”列为重大发展战略
<正>故障现象客户报修车辆在40~60km/h速度行驶时发生类似过减速带的振动感觉。检查修理步骤该车是1辆私企公务用车,已经行驶11.8万km,曾在其它店报修过上述故障而没有修理好
目的制备下颌第一前磨牙早期牙骨质龋模型,使用不同药物及方法进行处理,检测早期牙骨质龋在再矿化前后的牙骨质表面形貌、粗糙度、显微硬度、钙磷质量比与摩尔比及再矿化前后荧光染色面积等,探究6%生物活性玻璃溶液、酪蛋白磷酸肽-无定型磷酸钙糊剂、2%氟化钠溶液及涂布6%生物活性玻璃联合半导体激光对早期牙骨质龋的再矿化作用。方法实验一:制备96块牙骨质样本,随机分为4组:A组(6%生物活性玻璃)、B组(酪蛋白
目的探讨影响脑卒中1年复发率的主要因素。方法登记我院2004-05～2006-07住院的首次卒中患者,前瞻性随访病后1年的复发情况,并登记影响卒中复发的各种可能因素,采用Logistic回
为了降低空气压缩机吸气温湿度,以有效降低空气压缩机系统能耗,充分利用空压机余热,将膜分离技术、液体除湿技术和热泵技术相结合,采用中空纤维膜液体除湿装置进行空压机进气