【摘 要】
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滑模变结构控制（SMC）因响应速度快、自适应性强以及工程实现简单等优点，对解决典型非线性的多机器人控制系统具备良好的效果.基于此，本文介绍了SMC的发展、原理以及在多机器人协同编队领域的应用.但同时，SMC本身还存在抖振等缺陷，从而限制了其应用.为进一步提升SMC的控制品质，获得更快的响应、对扰动更强的鲁棒性以及更好的稳态性能，本文深入研究了近些年神经网络、模糊逻辑、鲁棒自适应等先进智能控制方法与
【出 处】
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南京信息工程大学学报(自然科学版)
【基金项目】
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国家自然科学基金（61773219,61701244）； 国家重点研发计划（2018YFC1405703）；
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滑模变结构控制（SMC）因响应速度快、自适应性强以及工程实现简单等优点，对解决典型非线性的多机器人控制系统具备良好的效果.基于此，本文介绍了SMC的发展、原理以及在多机器人协同编队领域的应用.但同时，SMC本身还存在抖振等缺陷，从而限制了其应用.为进一步提升SMC的控制品质，获得更快的响应、对扰动更强的鲁棒性以及更好的稳态性能，本文深入研究了近些年神经网络、模糊逻辑、鲁棒自适应等先进智能控制方法与SMC结合的工作，并对这些新型编队控制策略进行了对比分析.最后展望了该领域未来的研究方向.
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