【摘 要】
：
自然环境下果实的精准检测是火龙果采摘机器人执行采摘作业的先决条件。为提高自然环境下果实识别的精确性、鲁棒性和检测效率，本研究对YOLOX （You Only Look Once X）网络进行改进，提出了一种含有注意力模块的目标检测方法。为便于在嵌入式设备上部署，本方法以YOLOX-Nano网络为基准，将卷积注意力模块（Convolutional Block Attention Module,CBA
【基金项目】
：
国家重点研发计划项目（2017YFD0700602）；
论文部分内容阅读
自然环境下果实的精准检测是火龙果采摘机器人执行采摘作业的先决条件。为提高自然环境下果实识别的精确性、鲁棒性和检测效率，本研究对YOLOX （You Only Look Once X）网络进行改进，提出了一种含有注意力模块的目标检测方法。为便于在嵌入式设备上部署，本方法以YOLOX-Nano网络为基准，将卷积注意力模块（Convolutional Block Attention Module,CBAM）添加到YOLOX-Nano的主干特征提取网络中，通过为主干网络提取到不同尺度的特征层分配权重系数来学习不同通道间特征的相关性，加强网络深层信息的传递，降低自然环境背景下对火龙果识别的干扰。对该方法进行性能评估和对比试验，经过训练后，该火龙果目标检测网络在测试集的AP0.5值为98.9%,AP0.5:0.95的值为72.4%。在相同试验条件下对比其它YOLO网络模型，该方法平均检测精度分别超越YOLOv3、YOLOv4-Tiny和YOLOv5-S模型26.2%、9.8%和7.9%。最后对不同分辨率的火龙果果园自然环境下采集的视频进行实时测试。试验结果表明，本研究提出的改进YOLOX-Nano目标检测方法，每帧平均检测时间为21.72 ms,F1值为0.99，模型大小仅3.76 MB，检测速度、检测精度和模型大小满足自然环境下火龙果采摘的技术要求。
其他文献
＜正＞【教材分析】《拿来主义》是人教版高中语文必修四第三单元的第一篇讲读课文,是一篇具有代表性的杂文。因为杂文是文艺性的论文,属于议论文范畴,所以学习本文可以用议论文的学习方法来学习。鲁迅的杂文具有"嘻笑怒骂皆成文章","犀利幽默"的语言特点,并且善于运用因果论证、比喻论证等多种论证方法,所以学习本文不仅可以从整体上初步感知议论文的写作特点,而且可以学习鲁迅杂文的语言特点以及议论文的多种论证方法。
近年来，传统经济全球化发展受阻、逆全球化思潮甚嚣尘上，习近平主席创造性地提出了新型经济全球化愿景，为全球经济发展提供了中国智慧和中国方案。从整体世界史观视角解读新型经济全球化，有助于我们以更宏观的视角看待新型经济全球化在全球经济化进程中的历史地位，并为其提供一定的理论支撑。根据整体世界史观理论，新型经济全球化既是世界历史纵向发展到一定阶段的合理产物，也符合世界各地区横向联系日益加深的客观需求。
目的 探究现代有关栽培防风商品规格等级划分的合理性，提出其划分等级的关键要素。方法 考证整理古今有关防风品质评价和商品规格等级的本草和标准，测定15批不同栽培防风药材的外观性状量化数据，根据药材传统分类标准（株长、芦下直径长度）把每批防风样品划分一、二等级，并根据有效成分在药材中的空间分布（断面木质部与韧皮部比例）把每批样品分为A、B两类。采用UPLC-Q-TOF-MS/MS技术表征和分析样品中5
在纪录片制作的整个过程中,创作者首先需要去发现和探索故事题材、人物对象,形成自己的价值立场。同时,对于创作的各个环节,都需要拥有创造性的思维进行掌握和管理。本文依托“创新思维学之父”爱德华·德·博诺的六顶思考帽模型,围绕田野调查奠定情感基础、识别事物积极因素、发现消极因素、创造性解决问题、组织规划与管理、中立客观处理信息等方面展开阐述。以纪录片作品《绳之间》为例,分析在纪录片制片管理中的应用。
研究以生态系统理论构建分析框架,基于SESS项目中2965份高中生数据,采用结构方程模型、分位数回归模型以及中介效应模型,分析了家校合作与高中生社会情感能力之间的影响关系,检验了不同的家校合作方式对高中生社会情感能力的作用机制。研究发现:相较于教师,家长偏好选择对孩子社会情感能力有直接影响的合作方式;事实上,家校合作影响高中生社会情感能力会因个体差异而表现出异质性;这种影响是以微系统直接传递和中系
本文分析了某220kV变电站GIS设备先后发生一起接地开关拒动异常和一起隔离开关合闸不到位异常的事故。针对该GIS设备进行现场检查、厂内解体检查对本次事故原因进行分析，根据对开关拐臂材质进行分析后发现引起此次事故的根本原因是该产品连杆使用了耐腐蚀性不足的材料，造成隔离开关和接地开关的三相连杆均出现了较为严重的腐蚀，在单相手动合闸后，内拐臂坏块脱落，出现传动卡滞，由此产生的发热进而引起C相触头烧蚀，
正确认识职业教育对受教育者社会地位获得的影响，事关教育公平和高质量发展。本研究基于中国家庭追踪调查，以不同教育类型样本初职和现职的社会经济地位指数为主要测量指标，借鉴地位获得模型，构建教育与社会地位获得的结构方程模型，探究职业教育对个体初职和现职社会地位获得的影响，并比较不同教育类型间及职业教育群体内部社会地位获得的差异。实证结果显示，接受了职业教育的群体具有较好的初职地位，表明职业教育为个体社会
《课标》（2011年版）指出:"数学教学应面向全体学生,调动学生学习的积极性,引发学生的数学思考,培养学生的创造性思维,发展学生的创新意识"。想象是创造的基础,培养学生的想象能力,是提高学生思维的"助推剂"。课堂是教学的主阵地,教学应以生为本,着眼于培养学生的能力出发。
乡村振兴离不开乡村文化事业的蓬勃发展和农村公共文化服务创新性改革与跨越式进步。目前，农村公共文化服务供给与农村群众日益增长的文化需求已成为制约乡村文化事业繁荣和阻碍乡村文化振兴进程的主要矛盾，因此，着眼于农村群众文化需求，实现农村公共文化服务精准供给，分析其逻辑机理、明确其客观要求、积极探索实践进路，对于创新完善农村公共文化服务精准供给的实践转向具有重要的现实意义。