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环境建模堪称一切自主载体与机器人高效发挥作用的前提,然而也是本学科顺利发展的瓶颈。人工测绘工作场所不管准确性、快捷性,还是及时反映环境变化经常均难以满足客观需求。惟有通过边界跟踪期间的自动辨识、学习方可从根本上彻底解决面临难题。论文比较系统地论述了借助码盘和漫反射光电开关,利用跟踪过程提取参数辨识边界特性与路口特征,并不断求精各类参量,同时也讨论了在此当中遇到的某些关键难题处置对策。