【摘 要】
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以TSL1401线性CCD作为传感器获取图像信息,以MK60N512单片机作为控制器设计了一种新型智能循迹机器 人.针对图像二值化阈值处理计算量较大的问题,提出特征点法.该法仅计算图
【机 构】
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天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,中国汽车工业工程有限公司
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以TSL1401线性CCD作为传感器获取图像信息,以MK60N512单片机作为控制器设计了一种新型智能循迹机器 人.针对图像二值化阈值处理计算量较大的问题,提出特征点法.该法仅计算图像特征点的像素值,可以在保证精度的前 提下减少了程序的计算量.针对黑线轨迹提取运算量大的问题,提出了一种新的记忆扫描法,该法只需检测少数像素点即 可精确提取黑线标识,简化图像扫描过程,缩短了运算时间.为了提高智能机器人系统的控制精度和稳定性,对电机建立 了数学模型,并利用积分分离PID算法进行仿真分析与验证.最后通过实验证明文
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