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本文研究了用动力学方程表示的双输入链式非完整系统的镇定问题，设计出了非连续的指数镇定律，并将其用于一类移动机器人的位姿镇定中，仿真结果表明了该控制制律的有效性。
动态非完整控制系统的指数镇定及其在一类车式机器人中的应用
【摘 要】
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本文研究了用动力学方程表示的双输入链式非完整系统的镇定问题，设计出了非连续的指数镇定律，并将其用于一类移动机器人的位姿镇定中，仿真结果表明了该控制制律的有效性。
【机 构】
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北京航空航天大学第七研究室
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1998年2期
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