【摘 要】
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本文根据锻压生产现场的实际情况和生产需求,设计了一种基于回转开链结构的六自由度机器人,采用D-H法对六轴机器人进行了运动学分析,得到该结构机器人的运动学方程,并在此基
【机 构】
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山东泰山抽水蓄能电站有限责任公司,华北水利水电大学电力学院,
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本文根据锻压生产现场的实际情况和生产需求,设计了一种基于回转开链结构的六自由度机器人,采用D-H法对六轴机器人进行了运动学分析,得到该结构机器人的运动学方程,并在此基础上利用MATLAB对该机器人的作业空间进行了仿真分析,验证了该机器人在锻压自动化生产中应用的可行性。
According to the actual situation and production demand of forging production site, this paper designs a six degrees-of-freedom robot based on rotary open-chain structure. The kinematics of six-axis robot is analyzed by DH method, and the kinematic equation of the robot is obtained. Based on this, the robot’s working space was simulated and analyzed by MATLAB, which verified the feasibility of the robot in the automatic production of forging.
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