【摘 要】
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为了实现基于无碳理念的小车在复杂路径行驶中具备自主识别障碍物和避障轨迹优化等功能,设计了一种由重力驱动的智能车。首先,为使智能车既能行驶较远距离又能变速上坡,基于
【基金项目】
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国家重点研发计划资助项目(2016YFF0203000)
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为了实现基于无碳理念的小车在复杂路径行驶中具备自主识别障碍物和避障轨迹优化等功能,设计了一种由重力驱动的智能车。首先,为使智能车既能行驶较远距离又能变速上坡,基于机械能守恒定律,设计了平滑过渡型阶梯式绕线轮,其结构简单、运行无冲击且加速度恒定,可有效节约驱动能源;其次,对智能车的传动机构进行了基于单自由度的动力学分析和转矩的计算;再次,采用STM8S105单片机作为核心控制器来控制E3Z-D62红外传感器、ES3104舵机和JY61P陀螺仪,实现对障碍物的识别、避让,车体转向和车身偏角预判等功能;最后,运
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