4R1P型平面五杆并联机构的可动性与特征图表示

来源 :机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：xingzhe009

【摘要】

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针对4R1P型平面五杆并联机构,引入虚杆概念.基于Grashof定理,将滑块可达空间分割为若干可动性不同的子域.根据三根RR型构件的杆长关系,将运动链与机构划分为三类和若干子类,

【作者】

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郭为忠黄其高邹慧君高峰杜如虚

【机构】

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上海交通大学机械与动力工程学院,香港中文大学自动化与计算机辅助工程学系

【出处】

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机械工程学报

【发表日期】

：

2005年8期

【关键词】

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4R1P型平面五杆并联机构可动性特征图表示主动移动副从动移动副 4RIP-type five-bar parallel mechanisms Mobil

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针对4R1P型平面五杆并联机构,引入虚杆概念.基于Grashof定理,将滑块可达空间分割为若干可动性不同的子域.根据三根RR型构件的杆长关系,将运动链与机构划分为三类和若干子类,给出其可动性的特征图表示.在此基础上,根据移动副参数、滑块位置、构件结构约束以及移动副的主动与否,具体得出运动链与机构的可动性.特征图分析方法适合于4R1P型所有平面机构和3R型平面开链机构.

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