【摘 要】
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针对工业机器人RV减速器行星架圆周孔孔径在线测量问题,研究基于差压式气动测量的孔径比较式测量方案;基于测量方案和模块化设计思想,设计双截面八喷嘴气路结构、运动机构和电气系统,并研制出孔径在线自动测量仪,实现测量过程的自动化和数据采集实时化.系统误差分析结果表明气动测头结构引入误差小于0.156 μm,生产线环境温度引入误差小于0.39 μm.在重复性测量条件下进行测量试验,试验结果表明孔径在线自动测量仪重复性标准差小于0.22 μm,测量误差小于1.3 μm,测量结果不确定度0.8 μm,具有较高准确性和
【机 构】
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中国工程物理研究院计量测试中心,四川 绵阳 621900;西安交通大学 机械制造系统工程国家重点实验室,陕西 西安 710049;西安交通大学 机械制造系统工程国家重点实验室,陕西 西安 710049
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针对工业机器人RV减速器行星架圆周孔孔径在线测量问题,研究基于差压式气动测量的孔径比较式测量方案;基于测量方案和模块化设计思想,设计双截面八喷嘴气路结构、运动机构和电气系统,并研制出孔径在线自动测量仪,实现测量过程的自动化和数据采集实时化.系统误差分析结果表明气动测头结构引入误差小于0.156 μm,生产线环境温度引入误差小于0.39 μm.在重复性测量条件下进行测量试验,试验结果表明孔径在线自动测量仪重复性标准差小于0.22 μm,测量误差小于1.3 μm,测量结果不确定度0.8 μm,具有较高准确性和良好重复性.单个零件测量节拍小于30 s,测量效率高,满足生产线上的测量要求.
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为有效分析滚子包络精密减速器应用于工业机器人中的综合性能,设计一款以滚子包络精密减速器为核心部件的工业机器人,并提出利用多体动力学的仿真方法对其性能进行分析测试.首先,利用基于多体动力学理论的软件Recurdyn建立仿真模型,其次,根据实际情况设定运动副与接触关系,并利用该仿真模型分别测试工业机器人在不同负载、不同运行速度下滚子包络精密减速器的传动转角误差以及机器人末端的执行误差,最后,通过试验证明所建立仿真模型的有效性.研究结果表明,在不同负载与运行速度下,减速器与机器人执行末端均能保持较小的误差,由此
为满足研发的水下自主机器人对水下环境目标识别的需求,针对退化的水下图像无法进行有效的目标检测的问题,提出一种基于水下光衰减先验(ULAP)的场景深度模型与对比度受限直方图均衡化(CLAHE)算法结合的图像增强新方法.该方法基于水下成像数学模型,构建深度图与绿蓝光的最大强度差和红光的线性关系,估计并推断出相对深度图,结合实际的深度场景推断各通道的传输图,获得未退化图像,并采用CLAHE算法来提高其对比度.通过YOLOv4目标检测网络对6种算法增强后的水下图像数据集进行训练与测试,实验表明,该方法可以有效提升
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针对研发的自主水下机器人 (autonomous underwater vehicle,AUV)在回收对接过程中,由于采样频率不同而导致多传感器组合导航系统精度较低的问题,提出一种基于联邦滤波结构的多尺度无迹卡尔曼(unscented Kalman, UK)异步融合滤波算法.该算法依据采样率划分多尺度信息,建立基于联邦滤波的多尺度系统误差模型,并针对不同尺度信息采用UKF算法进行非等间隔异步融合,从而得到全局的最优状态估计.仿真实验表明,同基于卡尔曼滤波(Kalman filtering,KF)的单一尺度
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