基于点线特征鲁棒性评估的双目视觉里程计

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本文分别提取图像中的点线特征进行匹配,针对线特征提出先进行梯度密度滤波器预处理和极线约束再进行描述子匹配,提出综合考虑特征匹配精度和三角测量的不确定性的特征鲁棒性评估策略,提出根据特征点线鲁棒性筛选效果结合ICP和PnP估计相机位姿的方法,通过局部建图优化位姿。经过KITTI公开数据集的测试,验证了本文方法的有效性。
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