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根据越障小车的性能要求,分析其运动控制系统的特点,设计了小车的主控制器和驱动轮的单元控制器。选用了性价比较高的数字信号控制器dsPIC30f4011在作为主、从控制器的处理器,通过CAN总线实现了主控制器和各个运动关节的驱动控制器之间的通讯。试验证明该系统设计合理,具有良好的响应速度和控制精度,可以满足越障小车运行要求。