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这篇文章涉及 threedimensional 的有限元素实现几何上准确的杆。特殊注意对识别保证结果的框架不变性的条件被给予分离近似。从对称的观点，这个要求等价于采用的插值操作员的交换性我随特殊的欧几里德几何学的组 SE (3 ) 的行动，或我是 SE (3 )-equivariant。这个几何标准帮助关于有限旋转的插值澄清几个微妙的问题。它导致我们再考有限元素明确的表达首先在保存算法的精力动量上在他的工作由 Simo 求婚了。那明确的表达错误地经常被认为是抽象。然而，我们证明获得的近似在迭加的僵硬身体运