【摘 要】
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提出一种适用于水下机器人缠绕障碍自动摆脱的控制模型。通过机器人自带的水下图像传感装置，利用图像变换水下采集的声纳图像进行降维处理，并求出其特征声纳图像，根据图像特征距
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提出一种适用于水下机器人缠绕障碍自动摆脱的控制模型。通过机器人自带的水下图像传感装置，利用图像变换水下采集的声纳图像进行降维处理，并求出其特征声纳图像，根据图像特征距离判断是否受到纠缠，在确定受到纠缠的情况下，采用主对协调控制，由于受到纠缠状态下．机器人在水下位置是在纠缠区，通过规划机器人的路线，实时检测纠缠情况，迭代规划摆脱路径，摆脱纠缠。仿真实验结果表明，该方法在40dB信噪比条件下，对水下机器人的纠缠摆脱有着较好的效果，可以有效地对水下机器人进行纠缠摆脱。
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