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根据对仿人机器人的结构特征和下蹲取物步态的分析,将下蹲取物的仿人机器人简化为具有七自由度的六连杆模型,并基于拉格朗日法对其建立了动力学方程,进而计算出仿人机器人各主要关节力矩时间曲线.阐明了工程灾害救援环境中仿人机器人下蹲取物过程各主要关节的受力机理,为仿人机器人的救援行为设计提供基础.
工程灾害救援环境中仿人机器人下蹲取物动力学分析
【摘 要】
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根据对仿人机器人的结构特征和下蹲取物步态的分析,将下蹲取物的仿人机器人简化为具有七自由度的六连杆模型,并基于拉格朗日法对其建立了动力学方程,进而计算出仿人机器人各
【机 构】
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信阳师范学院建筑与土木工程学院
【出 处】
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信阳师范学院学报(自然科学版)
【发表日期】
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2018年3期
【基金项目】
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河南省科技攻关项目(172102210453,182102310878);河南省高等学校重点科研项目(18A560020);河南省教育技术装备和实践教育研究课题(GZS069);河南省高校省级大学生创新训练项目(201710477016)
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