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在新型的引线键合系统中，针对引线键合过程运行在高速、高加速条件下和包含两种不同的运动状态，考虑到系统的柔性和变形，建立直线机构两种不同状态下的数学模型．根据引线键合工艺所能提供的条件，提出力、位转切控制的方法：在自由运动状态，实现了柔性结构下键合弧线的跟踪控制；在约束运动中，实现了精确的主动式键合力反馈控制．并讨论了这种控制策略的稳定性，实验结果证明了直线式机构和转切控制的策略适用于引线键合技术发展的要求．