【摘 要】
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针对路径规划中A*算法遇到威胁区易陷入局部搜索的问题,对扩展点的估计代价计算方式进行了改进,提出了一种基于A*的双层A*规划算法。在该算法的双层机制中,第一层规划的扩展
【机 构】
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华中科技大学自动化学院多谱信息处理技术国防科技重点实验室,中国运载火箭技术研究院
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针对路径规划中A*算法遇到威胁区易陷入局部搜索的问题,对扩展点的估计代价计算方式进行了改进,提出了一种基于A*的双层A*规划算法。在该算法的双层机制中,第一层规划的扩展点估计代价用第二层规划的结果来计算,使得搜索过程中扩展结点的估计代价更接近于真实代价,从而得到该结点更加准确的全代价值,引导算法向更合适的方向扩展,提高了搜索效率。实验表明:在较复杂的规划空间中,该算法能有效解决A*算法遇到威胁区陷入局部搜索的弊病。
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