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对并联机器人机构,若其动平台与固定平台由三弹簧联接,则组成并联机器人空间三弹簧系统.其力逆解即给定作用于上平台上某点的外力,求系统处于静力平衡时的所有构形.建立了力逆解方程组,用连续法求出了全部解,得到了系统处于静力平衡时的全部构形.
空间三弹簧系统的力逆解
【摘 要】
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对并联机器人机构,若其动平台与固定平台由三弹簧联接,则组成并联机器人空间三弹簧系统.其力逆解即给定作用于上平台上某点的外力,求系统处于静力平衡时的所有构形.建立了力
【机 构】
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解放军理工大学,江苏石油化工学院
【出 处】
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解放军理工大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2003年1期
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