【摘 要】
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本文在单臂机器人机构运动学及多体理论的基础上，建立双臂机器人机构在协调运动过程中的位置、姿态、速度水平和加速度水平约束方程．
Based on the single-arm robot kinemati
【机 构】
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信阳师范学院物理系，河南中医学院，洛阳师专物理系
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本文在单臂机器人机构运动学及多体理论的基础上，建立双臂机器人机构在协调运动过程中的位置、姿态、速度水平和加速度水平约束方程．
Based on the single-arm robot kinematics and multi-body theory, this paper establishes the constraint equations of the position, attitude, speed and acceleration of the two-arm robot mechanism during the coordinated movement.
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