【摘 要】
：
在冗余并联柔索机器人的刚度研究中,大多忽略柔索的内张力,而实际上柔索内张力对系统刚度影响较大,尤其是并联柔索驱动机构.因此运用微分变换原理得到了冗余并联柔索机器人刚
【机 构】
：
安徽理工大学机械工程学院,江南大学机械工程学院,燕山大学机器人研究中心
【基金项目】
：
安徽省高校优秀青年人才基金项目（2011SQRL042）
论文部分内容阅读
在冗余并联柔索机器人的刚度研究中,大多忽略柔索的内张力,而实际上柔索内张力对系统刚度影响较大,尤其是并联柔索驱动机构.因此运用微分变换原理得到了冗余并联柔索机器人刚度矩阵的完整解析表达式,验证了冗余并联柔索机器人的刚度不仅与柔索刚度有关,还与柔索内张力有关.利用该刚度矩阵对冗余并联柔索机器人进行刚度规划,得到独立可控的柔索内张力期望值,并通过内张力控制实现冗余并联柔索机器人的变刚度控制,进行了仿真分析,验证了理论分析的结论.
其他文献
摘要：制动踏板感觉对车辆驾驶舒适性有直接影响，也对加强驾驶员制动信心起到很大作用，从而给制动安全性带来巨大影响。本文将对制动系统设计理论进行详细说明，并找出相应的方法来改进踏板感觉。 关键词：制动系统设计；踏板感觉；影响分析 引言 汽车工业在不断发展和进步，对汽车性能提出了越来越高的要求，尤其是汽车制动踏板感觉成为衡量汽车性能好坏的重要标志。汽车踏板感觉一般有如下表现：一是制动力明显欠缺；二
轴向偏移是滚针轴承的一个重要的使用特性,在工作过程中偏移量的大小直接会影响到轴承的振动与噪声,进而影响发动机的使用性能。引起轴向偏移的因素很多,如轴承材料、装配、
提出了应培养学生编写高质量VB代码的能力,并结合实例介绍了具体方法.
观念是行动的灵魂，教育观念对教学起着统领和指导的作用，一切先进的教学改革都是从新的教育观念中生发出来的；一切教学改革的困难都来自于旧的教育观念的束缚；一切教学改革的尝试
目的探讨驻军部队军人在急性睡眠剥夺后动态血压各指标的变化。方法选择驻军某部队成建制60例健康军人进行研究，采用24h整夜完全睡眠剥夺方法，在睡眠剥夺过程中应用动态血压记
顶驱装置在钻井作业中，尤其是在川渝地区、“三高”油气区块，常常会出现在钻进、起下钻、解决复杂工程事故时，顶驱设备本身出现机械、电气、液压故障，或钻具接头之间扭矩过大，背钳
数控机床技术在制造业中的作用十分重要，数控机床的出现开启了制造业的新纪元。我国制造业在不断发展进步，特别是数控机床的应用带来了新的机遇。近年来，数控机床应用很广泛，但与
2014年内燃机行业可以说是经历了一个企稳发展之年，从全国内燃机行业规模以上企业实现利润看，2014年1～12月全国内燃机行业规模以上企业累计实现利润总额160.01亿元，同比增长22.75
长江水利水电学校、长江职工大学为了进一步贯彻落实《爱国主义教育实施纲要》,经学校党委决定,将以下单位作为开展爱国主义教育的基地:
“生活即教育”是我国伟大教育家陶行知先生的主要教育思想。每个幼儿都生长在各自的生活环境之中，他们的发展无时无刻不深受着周围环境耳濡目染的影响。我园地处苏州，深受吴文化环境的熏陶和感染，在园所吴文化特色品牌建设基础上，根据陶行知先生所倡导的“生活教育”的理念，结合幼儿的身心发展规律，依托生活化教育理论将吴文化的内涵生活化、具体化、践行化，让生活化的吴文化内容根植于幼儿的一日活动中，积极优化育人环境，